輪式里程計(jì)就是把機(jī)器人在這個(gè)很小的路程里的運(yùn)動可以看成直線運(yùn)動。然后就是這里實(shí)際上是對速度做一個(gè)積分，正運(yùn)動學(xué)模型(forwardkinematicmodel)將得到一系列公式，讓我們可以通過四個(gè)輪子的速度，計(jì)算出底盤的運(yùn)動狀態(tài)；而逆運(yùn)動學(xué)模型(inversekinematicmodel)得到的公式則是可以根據(jù)底盤的運(yùn)動狀態(tài)解算出四個(gè)輪子的速度。我們的速度是由嵌入式設(shè)備測試來的很短時(shí)間內(nèi)的一個(gè)速度，上式中，input是在時(shí)間內(nèi)輪子編碼器增加的讀數(shù)，ppr是編碼器的線數(shù)，r是輪子半徑。式中的分子實(shí)際上是在算內(nèi)輪子的平均線速度，但這只是其中一個(gè)輪子的速度，車子中心的速度實(shí)際是左輪的速度加右輪的速度/2，即這個(gè)速度的估計(jì)精度和編碼器的精度有很大關(guān)系，而且輪子不能打滑空轉(zhuǎn)。機(jī)器人底盤的設(shè)計(jì)經(jīng)過嚴(yán)格的測試和驗(yàn)證，具備良好的穩(wěn)定性和可靠性。泰州SLAM導(dǎo)航底盤

四舵輪AGV小車控制架構(gòu)如圖所示，配置四臺舵輪為純四驅(qū)底盤布局，配置兩只inagv?腳輪輔助萬向輪（4+2六輪結(jié)構(gòu)）或四只 inagv?腳輪輔助輪（4+4八輪結(jié)構(gòu)）配置舵輪專門使用運(yùn)動控制器或配置四舵輪專門使用運(yùn)動控制模塊等其他相關(guān)主要外設(shè)傳感器及控制器，可快速部署一臺四舵輪全向行駛的重載AGV移動搬運(yùn)機(jī)器人，需要更多更詳細(xì)方案配置請聯(lián)系我們，我們專業(yè)的工程師團(tuán)隊(duì)為您服務(wù)。AGV底盤是自動導(dǎo)航車輛（AGV）的重要組成部分。其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的好壞直接影響著AGV的穩(wěn)定性、速度、載重能力等多個(gè)方面。本文將對AGV底盤結(jié)構(gòu)進(jìn)行深入分析。SLAM導(dǎo)航服務(wù)機(jī)器人底盤生產(chǎn)機(jī)器人底盤的輪胎或履帶可以根據(jù)地面情況進(jìn)行更換或調(diào)整。

較近想做一個(gè)關(guān)于移動機(jī)器人的總結(jié)，就先從移動機(jī)器人的底盤說起吧。現(xiàn)在移動機(jī)器人這么火熱，大到無人駕駛車，規(guī)矩的有工業(yè)上應(yīng)用得很多的AGV(比如智能物流自動搬運(yùn)機(jī)器人)，小到淘寶上面的智能小車，都可以算作移動機(jī)器人。移動機(jī)器人有各種各樣的底盤，有兩輪的三輪的四輪的，比如無人車是四輪的阿克曼模型，一般的AGV是兩輪差速模型，還有大學(xué)生機(jī)器人競賽里面常見的三輪全向輪底盤，四輪全向輪底盤，還有一些AGV是四輪滑移底盤，是不是有點(diǎn)讓人眼花繚亂的感覺呢，哈哈，下面就逐一來分析一下，關(guān)于運(yùn)動學(xué)的話我不會推導(dǎo)公式，我本人也是不太喜歡推公式的，我覺得有現(xiàn)成的用，理解其含義就好了，我就從工程應(yīng)用上面說說怎么用。

PDO模式，既然SDO模式已經(jīng)可以控制電機(jī)、反饋電機(jī)狀態(tài)數(shù)據(jù)了，為什么還要搞一個(gè)PDO模式呢？仔細(xì)一想，就會發(fā)現(xiàn)兩個(gè)問題：1.每次SDO控制都會反饋一個(gè)報(bào)文，這個(gè)反饋會占用總線時(shí)間，而我們不總是想要反饋信息；2.每次想要某個(gè)字典的數(shù)據(jù)時(shí)候，都需要先發(fā)一個(gè)詢問的報(bào)文，Server才能反饋數(shù)據(jù)。實(shí)操起來似乎有些麻煩，于是我們就會想：1.有沒有一種方式，我往某個(gè)字典地址里填充數(shù)據(jù)，它不會給我反饋，而是直接修改我需要修改的值？2.有沒有一種方式，它會周期性地把某個(gè)字典的數(shù)據(jù)拋上來給我，而不用每次都去詢問？偉大的前人已經(jīng)幫我們想好了，那就是PDO模式。機(jī)器人底盤的結(jié)構(gòu)緊湊、輕便，適用于各種場所的移動需求。

當(dāng)然，機(jī)器人底盤除了實(shí)現(xiàn)自主定位導(dǎo)航功能，在自主回充及自主上下電梯等方面也是必不可缺，而思嵐科技的Apollo移動底盤專門研發(fā)了機(jī)器人電梯適配與多樓層定位系統(tǒng)，可幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主上下電梯，多樓層建圖。同時(shí)還擁有自主回充技術(shù)，可外部調(diào)度預(yù)約充電，當(dāng)電量較低時(shí)，會自主返回充電塢充電，在負(fù)載情況下可實(shí)現(xiàn)15小時(shí)連續(xù)不間斷工作，給應(yīng)用現(xiàn)場提供穩(wěn)定可靠的表現(xiàn)。同樣是四驅(qū)，四轉(zhuǎn)四驅(qū)和四輪差速有什么不同？由于運(yùn)動控制方式的不同，四轉(zhuǎn)四驅(qū)移動機(jī)器人在柔性控制能力上相比四輪差速有著巨大的優(yōu)勢。特別是在智能化老年出行機(jī)器人開發(fā)與工業(yè)特種場景的巡檢機(jī)器人開發(fā)上就顯得格外重要。那么四轉(zhuǎn)四驅(qū)在結(jié)構(gòu)上相比四輪差動有什么區(qū)別？在實(shí)際應(yīng)用中能力上誰高誰低？機(jī)器人底盤的模塊化設(shè)計(jì)便于維修和升級，降低維護(hù)成本。泰州SLAM導(dǎo)航底盤

機(jī)器人底盤的設(shè)計(jì)考慮了可拓展性，能夠滿足不同應(yīng)用場景的需求。泰州SLAM導(dǎo)航底盤

雙舵輪底盤常見的2種結(jié)構(gòu)形式有：1）舵輪居中布置：舵輪布置在車體中心線上，前后對稱布置，直線行走時(shí)，前后舵輪調(diào)整同樣的角度實(shí)現(xiàn)路徑偏移調(diào)整，自轉(zhuǎn)時(shí)，左右舵輪轉(zhuǎn)動90度，變成差速式，可實(shí)現(xiàn)自轉(zhuǎn)。 2）舵輪對角布置：舵輪中心對稱布置，運(yùn)動形式相較中心線布置時(shí)調(diào)整較為復(fù)雜。兩輪差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合500KG~1.5T負(fù)載的AGV,可以原地旋轉(zhuǎn),不能平移】，兩輪差分驅(qū)動底盤可以分2種：3輪結(jié)構(gòu)、6輪結(jié)構(gòu)。 ①3輪結(jié)構(gòu)：2個(gè)驅(qū)動輪、1個(gè)萬向輪。在服務(wù)機(jī)器人上應(yīng)用較多。但其缺點(diǎn)是：原地旋轉(zhuǎn)時(shí)，占用空間較大。因?yàn)槭?輪結(jié)構(gòu)，所以輪與車架采用剛性連接就可以。②6輪結(jié)構(gòu)：2個(gè)驅(qū)動輪在中間、4個(gè)萬向輪在車的4個(gè)拐角。6輪結(jié)構(gòu)，必須做特殊浮動處理，才可以保證2個(gè)驅(qū)動輪始終受力著地。泰州SLAM導(dǎo)航底盤