焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）工業(yè)機(jī)器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)（Manipulator），具有三個(gè)或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人還有一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）炬的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。焊接機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化和智能化的生產(chǎn)流程。湖南三角架機(jī)器人焊接共同合作

華強(qiáng)焊接機(jī)器人自動(dòng)工作站，設(shè)備需要進(jìn)行系統(tǒng)的集成。通過PLC系統(tǒng)集成來完成一個(gè)有效地工作站。人員通過示教盒與機(jī)器人進(jìn)行人機(jī)對(duì)話，進(jìn)行操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、編寫程序、運(yùn)行程序、生產(chǎn)操作及查看機(jī)器人信息（I/O設(shè)置、位置、焊接參數(shù)等）。同時(shí)在生產(chǎn)操作中方便查看機(jī)器人信息，還應(yīng)有操作顯示屏。且每個(gè)工位還應(yīng)有操作面板，面板上有兩個(gè)啟動(dòng)按鈕和一個(gè)急停按鈕。工人可以通過操作面板來進(jìn)行啟動(dòng)也可以在顯示屏上來啟動(dòng)。當(dāng)人員按下啟動(dòng)按鈕后給PIC控制柜信號(hào)，然后PLC進(jìn)行判斷，反饋給機(jī)器人本體的控制箱，從而判斷能否啟動(dòng)?？刂葡渑袛嗫梢詥?dòng)后然后發(fā)信息給機(jī)器人、變位機(jī)以及清槍裝置，來進(jìn)行整個(gè)焊接的循環(huán)。陜西挖斗機(jī)器人焊接誠信合作機(jī)器人焊接提高生產(chǎn)效率。

平行四邊形結(jié)構(gòu)和側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的兩種機(jī)器人各個(gè)軸都是作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，故采用伺服電機(jī)通過擺線針輪（RV）減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)動(dòng)。在80年代中期以前，對(duì)于電驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人都是用直流伺服電機(jī)，而80年代后期以來，各國(guó)先后改用交流伺服電機(jī)。由于交流電機(jī)沒有碳刷，動(dòng)特性好，使新型機(jī)器人不僅事故率低，而且免維修時(shí)間大為增長(zhǎng)，加（減）速度也快。一些負(fù)載16kg以下的新的輕型機(jī)器人其工具中心點(diǎn)（TCP）的比較高運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)3m/s以上，定位準(zhǔn)確，振動(dòng)小。同時(shí)，機(jī)器人的控制柜也改用32位的微機(jī)和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運(yùn)行軌跡更加貼近示教的軌跡。

焊接機(jī)器人生產(chǎn)線比較簡(jiǎn)單的是把多臺(tái)工作站（單元）用工件輸送線連接起來組成一條生產(chǎn)線。這種生產(chǎn)線仍然保持單站的特點(diǎn)，即每個(gè)站只能用選定的工件夾具及焊接機(jī)器人的程序來焊接預(yù)定的工件，在更改夾具及程序之前的一段時(shí)間內(nèi)，這條線是不能焊其他工件的。另一種是焊接柔性生產(chǎn)線（FMS-W）。柔性線也是由多個(gè)站組成，不同的是被焊工件都裝卡在統(tǒng)一形式的托盤上，而托盤可以與線上任何一個(gè)站的變位機(jī)相配合并被自動(dòng)卡緊。焊接機(jī)器人系統(tǒng)首先對(duì)托盤的編號(hào)或工件進(jìn)行識(shí)別，自動(dòng)調(diào)出焊接這種工件的程序進(jìn)行焊接。這樣每一個(gè)站無需作任何調(diào)整就可以焊接不同的工件。焊接柔性線一般有一個(gè)軌道子母車，子母車可以自動(dòng)將點(diǎn)固好的工件從存放工位取出，再送到有空位的焊接機(jī)器人工作站的變位機(jī)上。也可以從工作站上把焊好的工件取下，送到成品件流出位置。整個(gè)柔性焊接生產(chǎn)線由一臺(tái)調(diào)度計(jì)算機(jī)控制。因此，只要白天裝配好足夠多的工件，并放到存放工位上，夜間就可以實(shí)現(xiàn)無人或少人生產(chǎn)了。機(jī)器人焊接用于自動(dòng)化焊接作業(yè)。

焊槍防碰功能。當(dāng)焊槍受到不正常的阻力時(shí)，機(jī)器人停機(jī)，避免操作者和工具受到損壞。多層焊功能。應(yīng)用該功能可以在首層焊接示教完成后，實(shí)現(xiàn)其余各層的自動(dòng)編程。再引弧功能。引弧失敗后，自動(dòng)重試。因此消除了焊接異常（引弧失?。┌l(fā)生時(shí)引起的作業(yè)中斷，較大限度避免了因此而引起的全線停車。焊槍校正功能。焊槍與工件發(fā)生碰撞時(shí)，可通過簡(jiǎn)單操作進(jìn)行校正。粘絲自動(dòng)解除功能。焊接終了時(shí)如果檢測(cè)出焊絲粘絲，則自動(dòng)再通電解除粘絲，因此不必手工剪斷焊絲。斷弧再啟動(dòng)功能。出現(xiàn)斷弧時(shí)，機(jī)器人會(huì)按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此無須補(bǔ)焊作業(yè)。機(jī)器人焊接在焊接方面有優(yōu)勢(shì)。上海單工位機(jī)器人焊接質(zhì)量

焊接機(jī)器人可以減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度。湖南三角架機(jī)器人焊接共同合作

焊接機(jī)器人的軸伺服控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)稱為主從控制方式：它是采用主、從兩級(jí)控制計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)軸伺服控制系統(tǒng)的管理、坐標(biāo)變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；從計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)所有關(guān)節(jié)的動(dòng)作協(xié)調(diào)控制。主從控制方式系統(tǒng)實(shí)時(shí)性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴(kuò)展性較差，維修困難。焊接機(jī)器人的軸伺服控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)還可采用所謂“分散控制系統(tǒng)”。    對(duì)于小批量多品種、體積或質(zhì)量較大的產(chǎn)品，可根據(jù)其工件的焊縫空間分布情況，采用簡(jiǎn)易焊接機(jī)器人工作站或焊接變位機(jī)和機(jī)器人組合的機(jī)器人工作站。以適用于“多品種、小批量”的柔性化生產(chǎn)。對(duì)于工件體積小、易輸送．且批量大、品種規(guī)格多的產(chǎn)品．將焊接工序細(xì)分，采用機(jī)器人與焊接專機(jī)組合的生產(chǎn)流水線，結(jié)合模塊化的焊接夾具以及快速換模技術(shù)，以達(dá)到投資少、效率高的低成本自動(dòng)化的目的。湖南三角架機(jī)器人焊接共同合作