脈沖同步（PPS），脈沖同步通過同步信號線實現(xiàn)數(shù)據同步。GPS同步（PPS+UTC），通過同步信號線和 UTC 時間（GPS 時間）實現(xiàn)數(shù)據同步。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串數(shù)據包，需要過一次驅動才能將其解析成點云通用的格式，如 ROSMSG 或者 pcl 點云格式，以目前較普遍的旋轉式激光雷達的數(shù)據為例，其數(shù)據為 10hz，即 LiDAR 在 0.1s 時間內轉一圈，并將硬件得到的數(shù)據按照不同角度切成不同的 packet，以下便是一個 packet 數(shù)據包定義示意圖。每一個 packet 包含了當前扇區(qū)所有點的數(shù)據，包含每個點的時間戳，每個點的 xyz 數(shù)據，每個點的發(fā)射強度，每個點來自的激光發(fā)射機的 id 等信息。覽沃 Mid - 360 體積小巧，可為 10cm 小盲區(qū)，嵌入式安裝實現(xiàn)無盲區(qū)覆蓋。港口激光雷達價格

目前激光雷達廠商主要使用波長為 905nm 和 1550nm 的激光發(fā)射器，波長為 1550nm 的光線不容易在人眼液體中傳輸，這意味著采用波長為 1550nm 激光的激光雷達的功率可以相當高，而不會造成視網膜損傷。更高的功率，意味著更遠的探測距離，更長的波長，意味著更容易穿透粉塵霧霾。但受制于成本原因，生產波長為1550納米的激光雷達，要求使用昂貴的砷化鎵材料。廠商更多選擇使用硅材料制造接近于可見光波長的 905nm 的激光雷達，并嚴格限制發(fā)射器的功率，避免造成眼睛的長久性損傷。毫米波激光雷達設備激光雷達在虛擬現(xiàn)實技術中實現(xiàn)了真實世界的數(shù)字化重建。

我們可以根據 LiDAR 能描繪出稀疏的三維世界的特點，而掃描得到的障礙物點云通常又比背景更密集，通過分類聚類的方法可以利用其進行感知障礙物。而隨著深度學習帶來的檢測和分割技術上的突破，LiDAR 已經能做到高效的檢測行人和車輛，輸出檢測框，即 3D bounding box，或者對點云中的每一個點輸出 label，更有甚者在嘗試使用 LiDAR 檢測地面上的車道線。在三維目標識別的對象方面，較初研究主要針對立方體、柱體、錐體以及二次曲面等簡單形體構成的三維目標。

機械式激光雷達，工作原理，發(fā)射和接收模塊被電機電動進行360度旋轉。在豎直方向上排布多組激光線束，發(fā)射模塊以一定頻率發(fā)射激光線，通過不斷旋轉發(fā)射頭實現(xiàn)動態(tài)掃描。優(yōu)劣勢分析，優(yōu)勢：機械式激光雷達作為較早裝車的產品，技術已經比較成熟，因為其是由電機控制旋轉，所以可以長時間內保持轉速穩(wěn)定，每次掃描的速度都是線性的。并且由于『站得高』，機械式激光雷達可以對周圍環(huán)境進行精度夠高并且清晰穩(wěn)定的360度環(huán)境重構。劣勢：雖然技術成熟，但因為其內部的激光收發(fā)模組線束多，并且需要復雜的人工調整，制造周期長，所以成本并不低，并且可靠性差，導致可量產性不高。其次，機械式激光雷達體積過大，消費者接受度不高。然后，它的壽命大約在1000h~3000h，而汽車廠商的要求是至少13000h，這也決定了其很難走向C端市場。激光雷達在地質勘探中實現(xiàn)了對地下礦藏的精確定位。

優(yōu)劣勢分析：優(yōu)點：FLASH激光雷達較大的優(yōu)勢在于可以一次性實現(xiàn)全局成像來完成探測，且成像速度快。體積小，易安裝，易融入車的整體外觀設計。設計簡潔，元件極少，成本低。信號處理電路簡單，消耗運算資源少，整體成本低。刷新頻率可高達3MHz，是傳統(tǒng)攝像頭的10萬倍，實時性好，因此易過車規(guī)。缺點：不過FLASH激光單點面積比掃描型激光單點大，因此其功率密度較低，進而影響到探測精度和探測距離（低于50米）。要改善其性能，需要使用功率更大的激光器，或更先進的激光發(fā)射陣列，讓發(fā)光單元按一定模式導通點亮，以取得掃描器的效果。激光雷達在野生動物保護中用于監(jiān)測動物的活動范圍和習性。上海連續(xù)波激光雷達哪家好

Mid - 360可達70 米 @80% 反射率探測，適應室內外不同光照。港口激光雷達價格

這里就來分享一下激光雷達在實際應用中的那些小細節(jié)~工作原理：激光雷達是基于時間飛行（TOF）工作原理；激光雷達發(fā)射激光脈沖，并測量此脈沖經被測目標表面反射后返回的時間，然后換算成距離數(shù)據發(fā)射光和接受光時間差為t，c為光速，則雷達與目標的距離為雷達通過一個反射鏡對測距激光脈沖進行反射。當反射鏡被電機帶動旋轉時，從而形成一個與旋轉軸垂直的掃描平面。雷達定時發(fā)出脈沖光，同時電機帶動發(fā)射鏡旋轉，這樣就可以構成二維點云數(shù)據。港口激光雷達價格