[0020]圖7是圖1中取產(chǎn)品機械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖。[0021]圖8是圖1中產(chǎn)品料道的立體結(jié)構(gòu)示意圖。[0022]圖中:1_機器人插針機金屬臺架，2-儲料斗，3-第二儲料斗，4-供料震盤，5-第二供料震盤，6-震盤料道，7-第二震盤料道，8-分針機構(gòu)，9-取針手掌，10-插針機器人，11-取產(chǎn)品機械手，12-產(chǎn)品料道，13-注塑機模具，14-PLC控制屏，15-注塑機金屬臺架，21-料斗，22-斗門氣缸，23-擋料氣缸，31-震盤，32-料滿傳感器，41-分針氣缸，42-針腳檢測器，43-針腳到位光纖，44-頂針氣缸，51-取針氣缸，52-取針治具，61-夾料氣缸，62-氣夾，63-金屬支架，71-焊接支架，72-產(chǎn)品滑道?！揪唧w實施方式】[0023]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。本領(lǐng)域普通人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，均屬于本發(fā)明的保護范圍。[0024]實施例:四軸機器人插針機圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。所述的四軸機器人插針機，包括機器人插針機和注塑機，所述機器人插針機包括插針機金屬臺架1，所述機器人插針機金屬臺架I的Z軸表面裝有供料震盤4和第二供料震盤5。人工智能和機器學(xué)習(xí)也將對下一代工業(yè)機器人產(chǎn)生重大影響。東莞工業(yè)用機器人

20世紀40年代中后期，機器人的研究與發(fā)明得到了更多人的關(guān)心與關(guān)注。50年代以后，美國橡樹嶺國家實驗室開始研究能搬運核原料的遙控操縱機械手，這是一種主從型控制系統(tǒng)，主機械手的運動。系統(tǒng)中加入力反饋，可使操作者獲知施加力的大小，主從機械手之間有防護墻隔開，操作者可通過觀察窗或閉路電視對從機械手操作機進行有效的監(jiān)視，主從機械手系統(tǒng)的出現(xiàn)為機器人的產(chǎn)生為近代機器人的設(shè)計與制造作了鋪墊。1954年美國戴沃爾較早提出了工業(yè)機器人的概念，并申請。該的要點是借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節(jié)，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人?，F(xiàn)有的機器人差不多都采用這種控制方式。1959年UNIMATION公司的初臺工業(yè)機器人在美國誕生，開創(chuàng)了機器人發(fā)展的新紀元。重慶工業(yè)智能機器人廠商工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。

但是必須是以本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)為基礎(chǔ)，當(dāng)技術(shù)方案的結(jié)合出現(xiàn)相互矛盾或無法實現(xiàn)時應(yīng)當(dāng)認為這種技術(shù)方案的結(jié)合不存在，也不在本發(fā)明要求的保護范圍之內(nèi)。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。參照圖1-2，本發(fā)明提供的一種固定式四軸機器人，包括：主體框架1、工作臺、氮氣自動平衡系統(tǒng)、支撐線桿3、搬運機構(gòu)和調(diào)節(jié)機構(gòu)；所述主體框架1包括底座和連接臂2，所述連接臂2安裝于所述底座上，所述支撐線桿3一端安裝于所述連接臂2上，另一端安裝于所述底座上；工作臺安裝于所述搬運機構(gòu)上，并控制所述搬運機構(gòu)移動；所述氮氣自動平衡系統(tǒng)、搬運機構(gòu)和調(diào)節(jié)機構(gòu)依次組合安裝，并安裝于所述連接臂2上。本發(fā)明還提出，所述搬運機構(gòu)包括依次組合安裝的y軸移動機構(gòu)6、x軸移動機構(gòu)5和z軸移動機構(gòu)4，所述工作臺安裝于所述y軸移動機構(gòu)6上。本發(fā)明還提出，所述氮氣自動平衡系統(tǒng)包括蓄能器和平衡杠，所述蓄能器安裝于所述底座上，與所述平衡杠組合安裝，所述平衡杠與所述z軸移動機構(gòu)4安裝。本發(fā)明還提出，所述調(diào)節(jié)機構(gòu)為m軸回轉(zhuǎn)機構(gòu)7，所述m軸回轉(zhuǎn)機構(gòu)7安裝于所述z軸移動機構(gòu)4底端，所述m軸回轉(zhuǎn)機構(gòu)7包括驅(qū)動電機、驅(qū)動齒輪和回轉(zhuǎn)齒輪。

圓柱坐標(biāo)機器人的空間運動是用一個回轉(zhuǎn)運動及兩個直線運動來實現(xiàn)的。這種機器人構(gòu)造比較簡單，精度還可以，常用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個圓柱狀的空間。球坐標(biāo)機器人的空間運動是由兩個回轉(zhuǎn)運動和一個直線運動來實現(xiàn)的。這種機器人結(jié)構(gòu)簡單、成本較低，但精度不很。主要應(yīng)用于搬運作業(yè)。其工作空間是一個類球形的空間。關(guān)節(jié)型機器人的空間運動是由三個回轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)的。關(guān)節(jié)型機器人動作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。相對機器人本體尺寸，其工作空間比較大。此種機器人在工業(yè)中應(yīng)用十分普遍，如焊接、噴漆、搬運、裝配等作業(yè)，都普遍采用這種類型的機器人。關(guān)節(jié)型機器人結(jié)構(gòu)，有水平關(guān)節(jié)型和垂直關(guān)節(jié)型兩種。工業(yè)機器人普遍應(yīng)用于制造業(yè)，大到航天飛機的生產(chǎn)，高鐵的開發(fā)，小到圓珠筆的生產(chǎn)都有普遍的應(yīng)用。

日本工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)早在上世紀90年代就已經(jīng)普及了一和第二類工業(yè)機器人，并達到了其工業(yè)機器人發(fā)展史的鼎盛時期。而今已在第發(fā)展三、四類工業(yè)機器人的路上取得了舉世矚目的成就。日本下一代機器人發(fā)展重點有：低成本技術(shù)、速化技術(shù)、小型和輕量化技術(shù)、提可靠性技術(shù)、計算機控制技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)、精度化技術(shù)、視覺和觸覺等傳感器技術(shù)等。根據(jù)日本2007年指定的一份計劃，日本2050年工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模將達到1.4兆日元，擁有百萬工業(yè)機器人。按照一個工業(yè)機器人等價于10個勞動力的標(biāo)準，百萬工業(yè)機器人相當(dāng)于千萬勞動力，是當(dāng)前日本全部勞動人口的15%。我國工業(yè)機器人已經(jīng)大范圍普及開來，隨著技術(shù)的提升，以及適應(yīng)的范圍不同，機器人種類也是越來越多。東莞工業(yè)智能機器人供應(yīng)商

在發(fā)達國家中，工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。東莞工業(yè)用機器人

（1）技術(shù)先進工業(yè)機器人集精密化、柔性化、智能化、軟件應(yīng)用開發(fā)等先進制造技術(shù)于一體，通過對過程實施檢測、控制、優(yōu)化、調(diào)度、管理和決策，實現(xiàn)增加產(chǎn)量、提質(zhì)量、降低成本、減少資源消耗和環(huán)境污染，是工業(yè)自動化水平的較體現(xiàn)。（2）技術(shù)升級工業(yè)機器人與自動化成套裝備具備精細制造、精細加工以及柔性生產(chǎn)等技術(shù)特點，是繼動力機械、計算機之后，出現(xiàn)的多面延伸人的體力和智力的新一代的生產(chǎn)工具，是實現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)字化、自動化、網(wǎng)絡(luò)化以及智能化的重要手段。（3）應(yīng)用領(lǐng)域普遍工業(yè)機器人與自動化成套裝備是生產(chǎn)過程的關(guān)鍵設(shè)備，可用于制造、安裝、檢測、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，并普遍應(yīng)用于汽車整車及汽車零部件、工程機械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè)，應(yīng)用領(lǐng)域非常普遍。（4）技術(shù)綜合性強工業(yè)機器人與自動化成套技術(shù)，集中并融合了多項學(xué)科，涉及多項技術(shù)領(lǐng)域，包括工業(yè)機器人控制技術(shù)、機器人動力學(xué)及仿真、機器人構(gòu)建有限元分析、激光加工技術(shù)、模塊化程序設(shè)計、智能測量、建模加工一體化、工廠自動化以及精細物流等先進制造技術(shù)，技術(shù)綜合性強。東莞工業(yè)用機器人

上海珂珩智能科技有限公司是一家其他型類企業(yè)，積極探索行業(yè)發(fā)展，努力實現(xiàn)產(chǎn)品創(chuàng)新。公司是一家有限責(zé)任公司企業(yè)，以誠信務(wù)實的創(chuàng)業(yè)精神、專業(yè)的管理團隊、踏實的職工隊伍，努力為廣大用戶提供***的產(chǎn)品。公司始終堅持客戶需求優(yōu)先的原則，致力于提供高質(zhì)量的注塑機械手，壓鑄機械手，工業(yè)機器人，智能系統(tǒng)集成。伯朗特銷售公司自成立以來，一直堅持走正規(guī)化、專業(yè)化路線，得到了廣大客戶及社會各界的普遍認可與大力支持。