正確定位骨科植入物的重要性在

這篇文章中，我想強調在手術過程中正確定位骨科植入物的重要性。以髖關節(jié)為例，因為它是我熟悉的。簡化的髖關節(jié)生物力學髖關節(jié)中的旋轉中心和杠桿臂髖關節(jié)是經典的球窩關節(jié)，股骨頭在骨盆的杯狀髖臼中移動。髖部的幾何形狀允許以股骨頭的中心為旋轉中心在所有方向上進行旋轉運動。這些運動是由于髖部肌肉作用于骨盆和股骨不同點的力引起的。有22塊肌肉作用在髖關節(jié)上，不僅有助于穩(wěn)定，而且還提供髖關節(jié)運動所需的力。由這些肌肉引起的所有力或力矩取決于髖部和/或杠桿臂的旋轉中心的位置。圖1：力矩，杠桿臂摘要：如果旋轉中心和股骨杠桿臂不對稱，則雙髖肌肉的作用將不相似。髖關節(jié)的重要角度髖關節(jié)的幾個角度很重要，以確保穩(wěn)定性和運動范圍。在骨盆側，髖臼的方向因人而異。角度位置包括髖臼（或杯）的前傾角和傾斜角（外展角）。不同的研究側重于定義前傾角和傾斜角的值，其中脫位風險小。外科醫(yī)生將嘗試通過尊重這些角度來植入杯子。圖2：髖臼角度在股骨一側，頸部相對于膝蓋有一個角度。所謂的股骨版本，是有些人走路時腳趾內翻或外翻的原因之一。股骨前傾是股骨的自然旋轉。頸部與膝蓋（后髁軸）成15°角。由于附著在股骨上的肌肉。

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    真正實現(xiàn)微創(chuàng)靶向醫(yī)療！新型微機器人攜帶藥物可在血液中“逆行”直接作用細胞在未來，許多疾病可能會通過微小的機器人在血液中游走、輸送藥物等來。這類醫(yī)療機器的試驗來自于馬克斯·普朗克研究所的研究人員，他們從白血球中獲得靈感，設計出了一種新的微型機器人，可以在血液中“逆流而上”移動。這種機器人本質上是玻璃微粒，寬度不到八微米。一半是涂有一層鎳和金的薄膜，另一半則是攜帶藥物有效載荷。在這個測試中，有效載荷是分子以及識別細胞的抗體。新的機器人并不像其他微型機器人那樣在血液中游動，而是通過沿著血管壁滾動的方式移動，很像白細胞一樣。這種運動的方向可以通過磁場從體外控制。當接通電源后，金屬涂層的一側會將球體拉向該方向。研究人員在實驗室里的模擬血管中進行了測試，發(fā)現(xiàn)磁力足夠強大，可以逆流拖動機器人。當關閉后，機器人只是隨著血液流動，可能會讓科學家們精確地控制機器在身體的哪個部位移動?！袄么艌?，我們的微型機器人可以通過模擬的血管向上游游動，由于強大的血流和密集的細胞環(huán)境，這是很有挑戰(zhàn)性的?！痹撗芯康闹饕髡遈unusAlapan說?！澳壳暗奈⑿蜋C器人都無法承受這種血流。此外。

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    視覺服務視覺伺服主要是指利用視覺數(shù)據(jù)來控制機器人的運動。視覺伺服可以被描述為一種閉環(huán)控制算法，其誤差是根據(jù)視覺測量來定義的。該控制方案的主要目標是減少誤差并驅動機器人關節(jié)角度作為位姿（方向和位置）誤差的函數(shù)。這種類型的控制回路經常應用于需要物體檢測、伺服、對齊和抓取的物體操縱任務。以程圖展示了視覺伺服系統(tǒng)的基本構建塊：很容易理解，減少這個控制回路（上圖中的光學系統(tǒng)塊）的處理時間將使機器人移動得更快。實際上，它轉化為光學系統(tǒng)的延遲。該指標主要基于成像傳感器的讀出速度、圖像處理時間以及與視覺伺服控制回路系統(tǒng)通信通道的實時能力。想象一下，您的機器人以1m/s的速度線性移動，而您的系統(tǒng)的延遲為33ms。當控制回路接收到位姿信息時，機器人實際上已經移動了33毫米。但是，如果系統(tǒng)的延遲為4ms，則移動將為4mm。選擇系統(tǒng)不是基于其速度而是基于其延遲。機器人輔助手術有兩個系列的機器人輔助手術應用。一種更類似于遠程操作，外科醫(yī)生自己進行視覺伺服，例如IntuitiveSurgical的達芬奇系統(tǒng)。我們現(xiàn)在將關注另一種類型的機器人，這些機器人需要實時自動補償解剖結構的運動。在典型的骨科手術中。

    如何把一個物體快速變成VR交互設備？人機交互設備是虛擬現(xiàn)實系統(tǒng)中不可或缺的一部分，可以提高VR系統(tǒng)的沉浸感和交互性。本文主要介紹在PST光學定位系統(tǒng)中如何輕松創(chuàng)建新的VR交互設備（目標物）。首先在新目標物上隨機添加標記點（可使用平面反光貼、反光球或主動發(fā)光marker），然后使用PST客戶端軟件訓練該目標物，該過程大約需要幾秒鐘。訓練完成后，該目標物即可用于VR交互。新目標物創(chuàng)建為使PST的交互性能達到比較好，請保持至少四個標記點同時可見（針對紅外攝像頭）。為防止標記點的自身遮擋，目標物所有相鄰邊之間的角度應大于90°。所以，凸面物體比較適用于追蹤。如下圖示例，系統(tǒng)可以從單個視角清晰地看到多個標記點。由于PST使用IRLED面板進行環(huán)境照明，所以應注意將追蹤目標物的反射率降至比較低。金屬或光滑的表面會降低其追蹤性能，而使用黑色物體時追蹤性能為比較好。要驗證目標物是否適合追蹤，請在PST客戶端應用程序的“查看”菜單中打開“攝像機圖像”窗口。將目標物放在PST定位儀的前面，并檢查標記點與目標物之間的對比度是否過高，且除標記物外是否有其它反射。在比較好情況下，標記點為白色而目標物應顯示為黑色。

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   來自3D融合圖像的信息有助于將特定的狹窄或冠狀動脈狹窄區(qū)域及其嚴重程度與可能的心臟組織和局部缺血相關聯(lián)（在這種情況下，心肌的某些部位無法獲得足夠的血液）。這可以用來幫助指導介入或外科血管重建手術，例如支架或搭橋手術，以改善心臟的血液供應。馮·斯皮恰克（vonSpiczak）說：“該技術可以使可能容易受益于血運重建的患者和冠狀動脈狹窄更容易，更準確地識別?！薄安捎卯斀竦呐R床2D標準導致我們的研究中出現(xiàn)了許多不確定的發(fā)現(xiàn)，而當包含來自CT的血流估計信息和3D圖像融合的其他信息時，大多數(shù)這些不同的發(fā)現(xiàn)可以解決?！边@項研究指出了融合方法在復雜情況下的作用，這些復雜情況在次測試中無法確定結果，例如，當CT和MRI結果不一致或什至矛盾時。馮·斯皮卡克（vonSpiczak）表示，其實現(xiàn)的障礙包括更高的成本和復雜性，可以通過軟件的進步緩解這些問題。內蒙協(xié)作機器人，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；湖北協(xié)作機器人制作公司

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    新的電子鼻能嗅出成熟的桃子以備收割你試過用桃子的氣味來判斷桃子的成熟度嗎？鼻子受過良好訓練的農民也許能夠憑著經驗感覺出醇、酯、酮和醛的獨特組合，但即使是**也可能很難知道什么時候水果適合采摘。為了幫助收割，科學家們一直在開發(fā)電子鼻，可以用來嗅出成熟和多汁的桃子。近一項研究顯示，這種電子鼻的準確率超過了98%。SergioLuizStevanJr.和巴西聯(lián)邦理工大學巴拉那分校和邦塔格羅薩州立大學的同事開發(fā)了新的電子鼻系統(tǒng)。Stevan注意到，即使在一個大的果園里，由于不同的通風、雨水、土壤和其他因素的小氣候，每一棵樹上的果實成熟時間都不盡相同。農民可以在收獲的黃金時期檢查水果并做出比較好的判斷，但如果他們判斷失誤，就有可能賠錢。幸運的是，桃子釋放出蒸汽分子，稱為揮發(fā)性有機化合物（VOCs）。Stevan解釋說：“我們知道揮發(fā)性有機化合物在數(shù)量和類型上有所不同，這取決于果實生長的不同階段。因此，電子鼻是一種[選擇]，因為它們允許對揮發(fā)性有機化合物進行在線監(jiān)測?！彼膱F隊發(fā)明的電子鼻系統(tǒng)有一套對特定VOC敏感的氣體傳感器。測量數(shù)據(jù)在微控制器中進行數(shù)字化和預處理。接下來，利用模式識別算法對桃子成熟三個階段。

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