NDI）和兩個EM追蹤器的腹腔鏡的追蹤準(zhǔn)確性，該光學(xué)追蹤器追蹤安裝在軸上的回射標(biāo)記，而EM追蹤器將傳感器嵌入近端。然后，我們使用觸控筆測試追蹤器的位置測量精度和距離測量精度。，我們評估了由EM追蹤的腹腔鏡和EM追蹤的LUS探頭組成的圖像引導(dǎo)系統(tǒng)的準(zhǔn)確性。結(jié)果在使用標(biāo)準(zhǔn)評估板的實驗中，兩個光學(xué)追蹤器（Atracsys&NDI）在位置和方向測量中的抖動比EM追蹤器小。此外，光學(xué)追蹤器在測試體積內(nèi)顯示出更好的方向測量一致性。但是，它們的相對位置測量精度會隨著距離的增加而顯著降低，而EM追蹤器的性能卻是穩(wěn)定的。在50mm的距離處，兩個光學(xué)追蹤器（Atracsys&NDI）的RMS誤差分別為，而EM追蹤器的RMS誤差為。在250mm距離處，兩個光學(xué)追蹤器（Atracsys&NDI）的RMS誤差分別變?yōu)?，而EM追蹤器的RMS誤差為。在使用觸控筆的實驗中，兩個光學(xué)追蹤器（Atracsys&NDI）在定位觸控筆筆尖時的RMS誤差為，EM追蹤器為。我們的電磁追蹤腹腔鏡和LUS系統(tǒng)組合的原型使用代表性的校準(zhǔn)方法，顯示腹腔鏡的RMS點定位誤差為，LUS探頭的RMS點定位誤差為，前者的較大誤差主要是由于三角測量誤差造成的使用窄基線立體腹腔鏡時。北京光學(xué)追蹤技術(shù)公司，可以聯(lián)系位姿科技（上海）有限公司；密云區(qū)光學(xué)追蹤制作公司

  本文介紹了立體光學(xué)定位追蹤系統(tǒng)的基本概念，以及通常如何定義精度和精確度。還提出了應(yīng)用程序精度、系統(tǒng)本身精度以及精度真實性等概念，同時涵蓋了對其他錯誤源的理解。立體光學(xué)定位系統(tǒng)基于立體的光學(xué)定位系統(tǒng)廣闊用于需要通過視覺目標(biāo)（也稱為基準(zhǔn)點）測量實時位置和方向的應(yīng)用中。標(biāo)記定義為包含三個或三個以上基準(zhǔn)的對象。使用光學(xué)追蹤作為測量手段的例子很少，例如整形外科植入物的放置，圖像引導(dǎo)手術(shù)中手術(shù)器械的追蹤，機(jī)器人手術(shù)或放射學(xué)中患者運動的補(bǔ)償，運動捕捉或工業(yè)零件檢查等應(yīng)用。具體而言，基于立體的光學(xué)定位系統(tǒng)由兩個攝像頭組成，兩個攝像頭彼此位移以與人類雙目視覺相同的方式在場景中獲得兩個不同的視圖。通過比較這兩個圖像，可以通過三角測量裝置檢索相對深度信息。立體光學(xué)定位系統(tǒng)經(jīng)過優(yōu)化，可以檢測由紅外反射材料或紅外發(fā)光二極管（IR-LED）組成的基準(zhǔn)。在可見光譜范圍內(nèi)工作可以減少對用戶眼睛的干擾，并且由于外科手術(shù)的光電傳感頭不發(fā)射紅外光，因此產(chǎn)生的圖像受到其他光源的影響也較小。AtracsysfusionTrack250立體光學(xué)定位系統(tǒng)，包括（底部）由四個IR-LED組成的主動標(biāo)記點和（右）包含四個反射基準(zhǔn)點的被動Navex標(biāo)記點。順義區(qū)光學(xué)追蹤醫(yī)用儀器價格江西光學(xué)追蹤系統(tǒng)生產(chǎn)公司，位姿科技（上海）有限公司；

 當(dāng)追蹤目標(biāo)物粘貼marker之后，PST光學(xué)定位系統(tǒng)需要對其進(jìn)行識別。在主窗口中按“Newtargetmodel”（新目標(biāo)模型）選項即可選擇訓(xùn)練頁面（請見下圖）。訓(xùn)練是“教”系統(tǒng)識別新追蹤目標(biāo)物的過程，即在PST攝像頭前面（追蹤范圍內(nèi)）緩慢旋轉(zhuǎn)物體，系統(tǒng)根據(jù)marker點的位置關(guān)系對其進(jìn)行識別并建模，然后該模型即可用于追蹤交互。訓(xùn)練步驟：1.在目標(biāo)物上添加四個或多個標(biāo)記點。將目標(biāo)物放置在PST工作空間中（無遮擋），清理該空間里所有其它追蹤目標(biāo)物和反光材料，因為在訓(xùn)練過程中如果有多個物體可能會造成目標(biāo)物識別錯誤。該過程可以訓(xùn)練多包含多達(dá)100個標(biāo)記點的單個目標(biāo)物。2.點擊“開始”按鈕，下圖顯示為一個示例訓(xùn)練的片段?；疑c表示被自身遮擋的標(biāo)記點。3.緩慢而平穩(wěn)地移動并旋轉(zhuǎn)目標(biāo)物，以便將所有標(biāo)記點顯示給系統(tǒng)。確保在訓(xùn)練過程中始終保持三個或更多標(biāo)記點可見。如果沒有足夠的標(biāo)記點可見，訓(xùn)練過程將中止，并顯示錯誤對話框。在這種情況下，請關(guān)閉錯誤對話框并重新開始訓(xùn)練操作。如果問題仍然存在，請檢查目標(biāo)物各個角度是否都有足夠的標(biāo)記點可見。當(dāng)顯示的追蹤目標(biāo)物標(biāo)記點數(shù)量和物體上的實際標(biāo)記點數(shù)量一致時，請按“停止”按鈕。

現(xiàn)已成為無線定位技術(shù)研究的熱點。目前市面上的虛擬現(xiàn)實仿真定位技術(shù)產(chǎn)品主要是：GPS衛(wèi)星定位、紅外定位、激光定位、低功耗藍(lán)牙定位、WiFi定位、超聲波定位還有ZigBee定位等等。以下就常用的技術(shù)產(chǎn)品簡單的介紹：一、GPS衛(wèi)星定位技術(shù)GPS衛(wèi)星定位技術(shù)是應(yīng)用廣的室外定位技術(shù)。GPS系統(tǒng)的基本原理在于利用由多顆工作衛(wèi)星所組成的太空部分，采用空間距離后方交會的方法，確定待測點的位置。其擁有全球范圍的有效覆蓋面積，系統(tǒng)比較成熟，定位服務(wù)比較完備，而且，可謂是非常理想的室外定位系統(tǒng)。但是其缺點也相當(dāng)明顯：信號受建筑物影響較大，衰弱很大，定位精度相對較低。而且在航線控制區(qū)域，它甚至?xí)耆珱]有信號。所以在VR和精細(xì)的飛行器控制方面的應(yīng)用非常有限。二、紅外光學(xué)定位應(yīng)用這類定位技術(shù)具性的產(chǎn)品有OptiTrack的光學(xué)定位攝像頭（諾亦騰的定位方案）。這類定位方案的基本原理簡單的說就是利用多個紅外發(fā)射攝像頭、對室內(nèi)定位空間進(jìn)行覆蓋，在被追蹤物體上放置紅外反光點（就是我們看到的），通過捕捉這些反光點反射回攝像機(jī)的圖像，確定其在空間中的位置信息。這類定位系統(tǒng)有著非常高的定位精度，如果使用幀率很高的攝像頭的話，延遲也會非常微弱。云南光學(xué)追蹤技術(shù)公司，可以聯(lián)系位姿科技（上海）有限公司；

引言計算機(jī)輔助設(shè)計技術(shù)早已應(yīng)用到鏡頭的光學(xué)設(shè)計當(dāng)中，鏡頭的結(jié)構(gòu)設(shè)計也有一些計算機(jī)輔助設(shè)計軟件，但是由于結(jié)構(gòu)設(shè)計的多樣性或?qū)I(yè)性強(qiáng)或要昂貴平臺支持而使用不便。光學(xué)鏡頭的結(jié)構(gòu)設(shè)計要求各個光學(xué)零件準(zhǔn)確定位和合理固定，保證鏡頭的光學(xué)性能。對于照相物鏡、顯微物鏡、望遠(yuǎn)物鏡、目鏡等大多數(shù)非變焦、光軸成直線的鏡頭來說，其基本結(jié)構(gòu)由透鏡、壓圈、鏡筒、隔圈組成。只要對這些結(jié)構(gòu)作自動設(shè)計，就能省去許多費事的構(gòu)思和繁瑣的計算。以自動設(shè)計得到基本結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)，就不難修改成為所要求的特殊結(jié)構(gòu)，例如鏡筒與機(jī)殼的連接結(jié)構(gòu)。本文介紹的光學(xué)鏡頭基本結(jié)構(gòu)計算機(jī)輔助設(shè)計是基于廣泛應(yīng)用的AutoCAD平臺和采用人機(jī)交互式操作，用AutoLISP語言進(jìn)行參數(shù)化和模塊化設(shè)計，通用性好且簡單易行。二、鏡頭結(jié)構(gòu)分類常用光學(xué)鏡頭諸如望遠(yuǎn)物鏡、顯微物鏡、照相物鏡和目鏡，基本結(jié)構(gòu)包括四個部分：透鏡、隔圈、鏡筒、壓圈。隔圈結(jié)構(gòu)類型比較多，它受前后透鏡直徑和通光孔徑的大小差別影響較大，也受其它結(jié)構(gòu)要素影響。隔圈結(jié)構(gòu)類型如圖1所示。鏡筒結(jié)構(gòu)大體可以分為兩類：直筒式和臺階式。壓圈的結(jié)構(gòu)形式包括外螺紋壓圈和內(nèi)螺紋壓圈，在實際應(yīng)用中大多采用外螺紋壓圈。深圳光學(xué)追蹤系統(tǒng)生產(chǎn)公司，位姿科技（上海）有限公司；貴州光學(xué)追蹤價格

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 這里的控制點是指能夠確定一個逆向反射標(biāo)記物2三維空間坐標(biāo)(世界坐標(biāo)系中)位置，同時也能夠確定該逆向反射標(biāo)記物2相對于感測裝置5的坐標(biāo)位置。三維空間坐標(biāo)位置指工具上逆向反射標(biāo)記物2的三維坐標(biāo)，相對于感測裝置5的坐標(biāo)位置為逆向反射標(biāo)記物2在感測裝置5中生成的圖像上的高斯光心位置。p3p問題可以轉(zhuǎn)化為一個四面體形狀的確定問題。已知條件為知道三個以上逆向反射標(biāo)記物2在世界坐標(biāo)系中的位置，以及在感測裝置5的相機(jī)投影坐標(biāo)，求棱長邊的問題。通過余弦定理，再利用點云配準(zhǔn)方法就可以得到感測裝置5的坐標(biāo)系相對于世界坐標(biāo)系的平移以及旋轉(zhuǎn)。確定了逆向反射標(biāo)記物2的位置，可以基于逆向反射標(biāo)記物2與**工具前列上的物體(例如，手術(shù)刀等)的位置之間的已知關(guān)系，來確定**工具前列的位置。以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開的推薦實施方式，但是，本公開并不限于上述實施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本公開的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本公開的保護(hù)范圍。另外需要說明的是，在上述具體實施方式中所描述的各個具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)。密云區(qū)光學(xué)追蹤制作公司

位姿科技（上海）有限公司專注技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)品研發(fā)，發(fā)展規(guī)模團(tuán)隊不斷壯大。目前我公司在職員工以90后為主，是一個有活力有能力有創(chuàng)新精神的團(tuán)隊。位姿科技（上海）有限公司主營業(yè)務(wù)涵蓋光學(xué)定位，光學(xué)導(dǎo)航，雙目紅外光學(xué)，光學(xué)追蹤，堅持“質(zhì)量保證、良好服務(wù)、顧客滿意”的質(zhì)量方針，贏得廣大客戶的支持和信賴。一直以來公司堅持以客戶為中心、光學(xué)定位，光學(xué)導(dǎo)航，雙目紅外光學(xué)，光學(xué)追蹤市場為導(dǎo)向，重信譽，保質(zhì)量，想客戶之所想，急用戶之所急，全力以赴滿足客戶的一切需要。