多重動(dòng)力傳輸機(jī)器人系統(tǒng)，適用于MRI引導(dǎo)經(jīng)皮介入醫(yī)治根據(jù)美國(guó)協(xié)會(huì)收集的數(shù)據(jù)，前列腺是美多年來(lái)開(kāi)發(fā)的國(guó)男性中常見(jiàn)的之一。據(jù)估計(jì)，2016年將有180,890例新的前列腺病例，并因此導(dǎo)致26,120例死亡。大多數(shù)前列腺是在前列腺特異性抗原（PSA）篩查和/或直腸指檢（DRE）期間首先檢測(cè)到的。如果結(jié)果表明受試者可能患有前列腺，則通常在TransRectalUltraSound（TRUS）的指導(dǎo)下進(jìn)行手動(dòng)活檢。如果活檢結(jié)果為陽(yáng)性，則常見(jiàn)的醫(yī)治方法是TRUS引導(dǎo)的近距離放射醫(yī)治。不幸的是，TRUS提供低分辨率的圖像和較差的軟組織對(duì)比度，醫(yī)生既看不到惡性組織，也看不到圖像上的放射性種子，這破壞了活檢或近距離放射醫(yī)治的性能。因此，磁共振成像（MRI）可以被認(rèn)為是一種有前途的替代方法，因?yàn)樗哂懈唧w積分辨率和出色的軟組織對(duì)比度。此外，研究人員還試圖應(yīng)用機(jī)器人系統(tǒng)來(lái)解決手動(dòng)執(zhí)行的經(jīng)皮干預(yù)缺乏準(zhǔn)確性和可重復(fù)性的問(wèn)題。在微創(chuàng)前列腺經(jīng)皮介入醫(yī)治中，磁共振成像（MRI）機(jī)器人輔助系統(tǒng)經(jīng)過(guò)多年的開(kāi)發(fā)，具備多個(gè)自由度（DOF）以完成復(fù)雜的外科手術(shù)任務(wù)。本文提出了一種與MRI兼容的變速箱的新穎設(shè)計(jì)，該變速箱允許一個(gè)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)控制多路自由度機(jī)器人系統(tǒng)。北京雙目紅外光學(xué)儀器公司，可以聯(lián)系位姿科技（上海）有限公司；東城區(qū)的雙目紅外光學(xué)醫(yī)用儀器價(jià)格

科研儀器集成化的基本是采用標(biāo)準(zhǔn)件，實(shí)現(xiàn)定制和非標(biāo)儀器系統(tǒng)的搭建（2018年由黑龍江大學(xué)劉書(shū)鋼教授與中國(guó)科學(xué)院大學(xué)史祎詩(shī)教授共同提出），圖1就是集成化儀器的一個(gè)典型案例。圖1采用標(biāo)準(zhǔn)件的形式，搭建出一臺(tái)科研測(cè)量級(jí)別的偏振光方向檢測(cè)儀，采用了黑龍江大學(xué)的發(fā)明（）技術(shù)。搭建的系統(tǒng)具有簡(jiǎn)潔、有基準(zhǔn)、穩(wěn)定，可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)一體化等優(yōu)點(diǎn)。（圖中光學(xué)機(jī)械件全部由銳光凱奇提供）該系統(tǒng)的全部零件通過(guò)鎢鋼籠杠連接成為一體，對(duì)外界環(huán)境的影響能夠減少到小，這使得儀器集成化成為可能。而目前業(yè)界還基本完成不了整個(gè)系統(tǒng)的集成化功能，可以提供子系統(tǒng)（全部系統(tǒng)中的一個(gè)部分）。科研儀器集成化由于技術(shù)門(mén)檻比較高，目前還未在公開(kāi)報(bào)道中報(bào)道了國(guó)內(nèi)外企業(yè)可以實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能，作者希望通過(guò)此文以饗讀者，與同行交流。光學(xué)系統(tǒng)的搭建基礎(chǔ)是什么光學(xué)系統(tǒng)的構(gòu)成其實(shí)是一個(gè)典型的光、機(jī)、電+控制的組合，下邊分別簡(jiǎn)單介紹。1.基本光學(xué)元件的功能組成儀器系統(tǒng)的基本光學(xué)元件如圖2所示，可以大致分為透鏡、棱鏡、反射鏡、濾光片、偏振片、衰減片、物鏡、光源、傳感器、光譜儀（可以歸結(jié)到傳感器，由于它的功能性比較強(qiáng)，單獨(dú)列出）等等。東城區(qū)的雙目紅外光學(xué)醫(yī)用儀器價(jià)格雙目紅外光學(xué)技術(shù)，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；

選擇出射線能量相對(duì)應(yīng)的電脈沖，作定時(shí)或定量顯示。圖1.吸碘功能儀結(jié)構(gòu)框圖另外，從體外探測(cè)放射性物質(zhì)在體內(nèi)情況的顯像裝置有γ掃描機(jī)和γ照相機(jī)兩種。γ掃描機(jī)在一定時(shí)間內(nèi)只探測(cè)體內(nèi)一個(gè)小區(qū)域中發(fā)出的γ射線，用逐點(diǎn)、逐行掃描的方式來(lái)獲取物質(zhì)在體內(nèi)某個(gè)部位分布的整個(gè)圖像。γ照相機(jī)可同時(shí)探測(cè)到體內(nèi)某個(gè)部位中各處發(fā)射的γ射線，且能區(qū)別出發(fā)射的位置，再通過(guò)積累γ射線的計(jì)數(shù)而得到放射性物質(zhì)的分布圖像。相比之下，γ照相機(jī)的靈敏度較高。2.光纖傳感器光纖傳感器在觀察體內(nèi)，傳遞形態(tài)學(xué)檢查圖像中起到重要作用。它一般是由光纖和光電器件組成。光纖是由纖維芯和覆蓋層組成的。光纖的直徑多為10～200μm，長(zhǎng)度因用途而異。纖維芯的材料一般用多成分玻璃或塑料制成，而覆蓋層用折射率低的玻璃或其它材料。為了將光從光纖的一端傳到另一端，外部射入光線的入射角應(yīng)滿足全反射的基本條件。此外，還要避免光在一定的傳播距離內(nèi)，纖維芯的吸收、散射及彎曲處的輻射而造成能量被耗盡的情況。光在纖維芯中傳播時(shí)損失多少，則與纖維成分和光波波長(zhǎng)有關(guān)。下面以光纖體壓計(jì)為例，簡(jiǎn)要介紹其裝置及原理。光纖體壓計(jì)可以測(cè)量人體內(nèi)各部位的壓力。

而精確度是指同一項(xiàng)目的測(cè)量彼此之間的接近程度。這樣，精度和準(zhǔn)確性都是單獨(dú)的。換句話說(shuō)，可能非常準(zhǔn)確，但不是非常精確，反之亦然。達(dá)到比較好測(cè)量的準(zhǔn)確度和精度都很高。飛鏢盤(pán)是演示精度和準(zhǔn)確性之間差異的經(jīng)典方法。盤(pán)中心是準(zhǔn)心。飛鏢降落到離中心距離越近，其精度就越高。（左）如果飛鏢緊密地散布在中心附近，則既精確又精確。（中）如果所有的飛鏢都靠得很近，但是離中心很遠(yuǎn)，即是精度，而不是準(zhǔn)確度。（右）如果飛鏢既不靠近中心也不彼此靠近，則既沒(méi)有精度也沒(méi)有準(zhǔn)確度。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)ISO5725-1，光學(xué)追蹤精度定義為真實(shí)性和精度的組合。真實(shí)度是測(cè)量值與真實(shí)位置之間的差；它通常由重復(fù)測(cè)量的平均值表示，通常指系統(tǒng)誤差。精度是可重復(fù)性的度量；它通常由重復(fù)測(cè)量的標(biāo)準(zhǔn)偏差表示，指的是隨機(jī)誤差和噪聲。表述上通常將高度依賴于空間中測(cè)量位置的光學(xué)追蹤系統(tǒng)的精度和準(zhǔn)確度誤差定義為基準(zhǔn)定位誤差（FLE）。光學(xué)追蹤系統(tǒng)的準(zhǔn)確性術(shù)語(yǔ)“準(zhǔn)確性”通常用于描述光學(xué)追蹤技術(shù)。但其應(yīng)用和定義可能不一致。首先必須在應(yīng)用精度和固有光學(xué)追蹤系統(tǒng)精度之間進(jìn)行區(qū)分。應(yīng)用程序準(zhǔn)確性包括許多錯(cuò)誤源：光學(xué)追蹤系統(tǒng)的固有精度（例如，相對(duì)于設(shè)備的工作空間中的測(cè)量位置）。浙江雙目紅外光學(xué)醫(yī)療設(shè)備價(jià)格，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；

    d)分別表示了軌道誤差和姿態(tài)誤差對(duì)光學(xué)遙感影像定位精度的影響，可以用以下公式表示：不同于光學(xué)遙感影像的成像模型，SAR遙感影像通過(guò)舉例方程和多普勒方程來(lái)來(lái)進(jìn)行定位。因此，影響SAR遙感影像的定位精度的因素主要由以下幾個(gè)方面：天線相位中心位置/速度測(cè)量精度、時(shí)間延遲測(cè)量精度以及地表高程的精度。其中時(shí)間延遲測(cè)量精度受內(nèi)定標(biāo)時(shí)延、大氣時(shí)延等多方面因素的影響；地表高程誤差則是由于實(shí)際處理時(shí)采用的外部高程數(shù)據(jù)源的誤差所引入，這一誤差在使用準(zhǔn)確高程時(shí)可以得到有效消除?；诰嚯x-多普勒模型的SAR遙感影像誤差分析已有的參考文獻(xiàn)較多，本文不再贅述。根據(jù)前文的分析，在多源遙感影像多重觀測(cè)的條件下，對(duì)衛(wèi)星姿軌參數(shù)、升降軌、影像分辨率、成像視角及成像地形等信息進(jìn)行綜合考慮，針對(duì)像方補(bǔ)償參數(shù)和物方坐標(biāo)改正量進(jìn)行分別加權(quán)處理，建立起基于誤差特性分析的加權(quán)策略，如下所示：各個(gè)參量設(shè)置詳見(jiàn)原文。實(shí)驗(yàn)結(jié)果本文利用覆蓋河南嵩山地區(qū)的吉林一號(hào)多源光學(xué)遙感影像和三號(hào)多源SAR遙感影像進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn)，以驗(yàn)證本文所提方法的高效性，實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)分布如下圖所示?，F(xiàn)有的研究表明，針對(duì)原始三號(hào)SAR遙感影像而言，在沒(méi)有精密軌道數(shù)據(jù)的條件下。北京雙目紅外光學(xué)技術(shù)，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；房山區(qū)雙目紅外光學(xué)廠家

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PSTBase系列是專門(mén)為滿足追蹤距離為20厘米至3米的用戶需求而設(shè)計(jì),其基礎(chǔ)線追蹤以及小追蹤距離為20厘米。PSTBase是適用于桌面式動(dòng)作捕捉或用于仿真設(shè)備的理想解決方案（例如,可用于汽車、飛機(jī)以及手術(shù)仿真或?qū)Ш?、機(jī)器視覺(jué)等）。PST光學(xué)定位儀系列產(chǎn)品均為提前校準(zhǔn)、即插即用的高精度系統(tǒng)。每臺(tái)PSTBase光學(xué)定位都是完全單獨(dú)的追蹤單元。可直接開(kāi)箱使用，無(wú)需校準(zhǔn)且捕捉攝像頭無(wú)需進(jìn)行注冊(cè)。。PSTBase的數(shù)據(jù)結(jié)果可通過(guò)以太網(wǎng)進(jìn)行完全透明分享。只需在另外一臺(tái)電腦上安裝客戶軟件并進(jìn)行連接。PSTBase光學(xué)追蹤擁有穩(wěn)定的定位技術(shù)以及新穎的外觀光學(xué)追蹤器PSTBase使用3D定位技術(shù)，可測(cè)量固定在被捕捉物體上的主動(dòng)或被動(dòng)標(biāo)記的3D位置。使用此信息，每臺(tái)PSTBase設(shè)備都可以確定在特定測(cè)量容積內(nèi)的被標(biāo)記物體的位置和方向。使用PSTBase光學(xué)測(cè)量系統(tǒng)，您可將任意物體轉(zhuǎn)換為3D測(cè)量目標(biāo)。對(duì)于需要根據(jù)自己的特定用例進(jìn)行追蹤的用戶，可使用定制化解決方案。如您想要了解具體案例或討論可能性，請(qǐng)與我們聯(lián)系。東城區(qū)的雙目紅外光學(xué)醫(yī)用儀器價(jià)格

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