技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本公開(kāi)的目的是提供一種可靠、準(zhǔn)確性高的光學(xué)定位系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開(kāi)提供一種所述光學(xué)定位系統(tǒng)，包括：逆向反射標(biāo)記物，用于附著在用戶操作的工具上；半透射鏡；點(diǎn)光源；感測(cè)裝置，所述點(diǎn)光源發(fā)出的光經(jīng)過(guò)所述半透射鏡后照射到所述逆向反射標(biāo)記物，由所述逆向反射標(biāo)記物反射的光經(jīng)過(guò)所述半透射鏡后照射到所述感測(cè)裝置；計(jì)算裝置，與所述感測(cè)裝置連接，用于根據(jù)所述感測(cè)裝置感測(cè)的光線計(jì)算所述逆向反射標(biāo)記物相對(duì)于所述感測(cè)裝置的位置。可選地，所述逆向反射標(biāo)記物包括粘合在一起、且球心重合的兩個(gè)半徑不同的半球透鏡，在半徑較大的半球透鏡表面設(shè)置有反射層，以使光從半徑較小的半球透鏡折射進(jìn)入所述逆向反射標(biāo)記物，并經(jīng)過(guò)所述反射層的反射后從所述半徑較小的半球透鏡射出所述逆向反射標(biāo)記物。可選地，所述點(diǎn)光源為單個(gè)led燈?？蛇x地，所述感測(cè)裝置和所述點(diǎn)光源分別設(shè)置于所述半透射鏡的兩側(cè)?？蛇x地，所述半透射鏡所在平面與所述感測(cè)裝置的受光面成45°角度?？蛇x地，所述感測(cè)裝置和所述逆向反射標(biāo)記物分別設(shè)置于所述半透射鏡的兩側(cè)?？蛇x地，所述感測(cè)裝置和所述逆向反射標(biāo)記物設(shè)置于所述半透射鏡的同側(cè)。可選地。山西光學(xué)追蹤系統(tǒng)生產(chǎn)公司，位姿科技（上海）有限公司；延慶區(qū)光學(xué)追蹤公司聯(lián)系電話

單獨(dú)把每個(gè)零件從裝配圖中拆出，或者把某個(gè)零件上的所有線條一起進(jìn)行編輯。InputData項(xiàng)主要用于光學(xué)系統(tǒng)參數(shù)的輸入并轉(zhuǎn)化為數(shù)據(jù)文件以便于其它程序的取用。DrawLensOnly項(xiàng)用于不需要設(shè)計(jì)整個(gè)鏡頭結(jié)構(gòu)時(shí)單獨(dú)繪制光學(xué)系統(tǒng)圖。SelectType項(xiàng)用于六種結(jié)構(gòu)類型的選擇。它調(diào)用了圖標(biāo)菜單ICON，將六種類型的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖用圖像形式形象地顯示出來(lái)，使用戶很方便地選擇所需要的結(jié)構(gòu)類型，如圖2所示。四、程序編制示例由圖3系統(tǒng)框圖可知，各個(gè)零件都編制了相應(yīng)的子程序完成其結(jié)構(gòu)繪制，下面以光學(xué)系統(tǒng)為例說(shuō)明程序的編制過(guò)程。完成光學(xué)系統(tǒng)繪制的程序。首先從數(shù)據(jù)文件中取出組參數(shù)，利用繪圖命令按照參數(shù)繪制透鏡，然后循環(huán)操作取出第二組、第三組參數(shù)?，在距離前一透鏡d+t處繪制透鏡，直至整個(gè)透鏡系統(tǒng)繪制完畢。五、關(guān)鍵技術(shù)處理1.鏡筒壁厚和壓圈寬度鏡筒壁厚與它的直徑有關(guān)。螺紋退刀槽處的鏡筒壁厚一般是整個(gè)結(jié)構(gòu)中的薄之處。因此程序中以退刀槽處為壁厚基準(zhǔn)，各種直徑范圍的壁厚選擇由條件語(yǔ)句完成。在臺(tái)階式結(jié)構(gòu)中中間部分各處的壁厚都與退刀槽處的壁厚相等，而在直筒式結(jié)構(gòu)中中間部分的壁厚要比退刀槽處的壁厚大一些。光學(xué)追蹤價(jià)錢多少四川光學(xué)追蹤定位，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；

500mm以上稱超長(zhǎng)焦距。120相機(jī)的150mm的鏡頭相當(dāng)于35mm相機(jī)的105mm鏡頭。由于長(zhǎng)焦距的鏡頭過(guò)于笨重，所以有望遠(yuǎn)鏡頭的設(shè)計(jì)，即在鏡頭后面加一負(fù)透鏡，把鏡頭的主平面前移，便可用較短的鏡體獲得鏡體獲得長(zhǎng)焦距的效果。反射式望遠(yuǎn)鏡頭是另一種超望遠(yuǎn)鏡頭的設(shè)計(jì)，利用反射鏡面來(lái)構(gòu)成影像，但因設(shè)計(jì)的關(guān)系無(wú)法裝設(shè)光圈，能以快門來(lái)調(diào)整曝光。微距鏡頭（marcolens）除作極近距離的微距攝影外，也可遠(yuǎn)攝。按接口分類C型鏡頭法蘭焦距是安裝法蘭到入射鏡頭平行光的匯聚點(diǎn)之間的距離。法蘭焦距為。安裝羅紋為：直徑1in，32牙.in。鏡頭可以用在長(zhǎng)度為(13mm)以內(nèi)的線陣傳感器。但是，由于幾何變形和市場(chǎng)角特性，必須鑒別短焦鏡頭是否合用。如焦距為。如果利用法蘭焦距尺寸確定了鏡頭到列陣的距離，則對(duì)于物方放大倍數(shù)小于20倍時(shí)需增加鏡頭接圈。接圈加在鏡頭后面，以增加鏡頭到像的距離，以為多數(shù)鏡頭的聚焦范圍位5－10%。鏡頭接長(zhǎng)距離為焦距/物方放大倍數(shù)。U型鏡頭一種可變焦距的鏡頭，其法蘭焦距為，安裝羅紋為M42×1。主要設(shè)計(jì)作35mm照片應(yīng)用（如國(guó)產(chǎn)和進(jìn)口的各種135相機(jī)鏡頭），可用于任何長(zhǎng)度小于()的列陣。建議不要用短焦距鏡頭。特殊鏡頭如顯微放大系統(tǒng)。

PSTBase光學(xué)定位導(dǎo)航系統(tǒng)PSTBase是為仿真解決方案打造的理想光學(xué)追蹤系統(tǒng)PSTBase光學(xué)定位導(dǎo)航系統(tǒng)是專為滿足追蹤距離從20厘米至3米的用戶需求而設(shè)計(jì)。PSTBase光學(xué)追蹤系統(tǒng)適用于醫(yī)療仿真、工業(yè)仿真（汽車仿真、飛機(jī)駕駛艙模擬器）、手術(shù)導(dǎo)航、動(dòng)作捕捉、機(jī)器視覺(jué)等領(lǐng)域。PST定位導(dǎo)航系列產(chǎn)品均為預(yù)校準(zhǔn)、即插即用的高精度雙目紅外光學(xué)系統(tǒng)。每臺(tái)PSTBase都是完全單獨(dú)的追蹤單元?？芍苯娱_(kāi)箱使用，無(wú)需校準(zhǔn)且捕捉攝像頭無(wú)需進(jìn)行注冊(cè)。PSTBase的數(shù)據(jù)結(jié)果通過(guò)USB接口進(jìn)行傳輸。也可通過(guò)以太網(wǎng)進(jìn)行完全透明分享，只需在另外一臺(tái)電腦上安裝客戶軟件并進(jìn)行連接。此外系統(tǒng)軟件采用抗干擾算法，如抖動(dòng)處理、有效屏蔽可見(jiàn)光環(huán)境干擾等，進(jìn)一步保證了系統(tǒng)精度。系統(tǒng)軟件采用圖形化界面，具有3D建模、標(biāo)記點(diǎn)編輯、6D工具制作、API接口等功能。天津光學(xué)追蹤系統(tǒng)生產(chǎn)公司，位姿科技（上海）有限公司；

  以保證浮標(biāo)上的光學(xué)裝置測(cè)量目標(biāo)時(shí)姿態(tài)角的穩(wěn)定性,測(cè)量目標(biāo)方位時(shí)存在的隨機(jī)誤差用Δβobsr表示,設(shè)為測(cè)量目標(biāo)方位的一倍均方差即°。浮標(biāo)利用光學(xué)傳感器測(cè)量目標(biāo)時(shí),提取的方位信息可能為船干舷和橋樓的任何位置,因此可能存在光學(xué)模糊誤差,假設(shè)測(cè)量真方位為βik,真距離為rik,船長(zhǎng)為L(zhǎng)s,此時(shí)目標(biāo)舷角QMik如圖2所示。圖2光學(xué)浮標(biāo)測(cè)量光學(xué)模糊誤差示意圖位置測(cè)量誤差時(shí)間測(cè)量誤差時(shí)間測(cè)量誤差主要是由從浮標(biāo)節(jié)點(diǎn)發(fā)送和主浮標(biāo)節(jié)點(diǎn)接收的嵌入式計(jì)算機(jī)處理時(shí)間、傳輸延遲以及無(wú)線自組織網(wǎng)絡(luò)調(diào)度延遲引起,無(wú)線自組織網(wǎng)絡(luò)采用令牌環(huán)式時(shí)分多址協(xié)議進(jìn)行調(diào)度[13],浮標(biāo)節(jié)點(diǎn)序號(hào)由母船分配,主浮標(biāo)出水后以5s為周期向從浮標(biāo)發(fā)送同步信號(hào),各從浮標(biāo)接收到同步信號(hào)后,按照節(jié)點(diǎn)序號(hào)的時(shí)隙發(fā)送自身位置和探測(cè)目標(biāo)信息,節(jié)點(diǎn)令牌持續(xù)時(shí)間為s,隨機(jī)誤差s圖3光學(xué)浮標(biāo)測(cè)量時(shí)分多址原理圖3聯(lián)合定位流程及浮標(biāo)分布結(jié)構(gòu)多光學(xué)浮標(biāo)聯(lián)合定位信息流程如圖4所示。母船分配浮標(biāo)序號(hào)后部署多個(gè)有動(dòng)力浮標(biāo)入水,浮標(biāo)入水后向母船規(guī)定的位置航行。若從節(jié)點(diǎn)浮標(biāo)先出水,則等待主浮標(biāo)的同步碼信號(hào),主浮標(biāo)出水工作后按照約定的周期廣播同步碼。貴州光學(xué)追蹤定位，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；甘肅的光學(xué)追蹤醫(yī)學(xué)儀器價(jià)格

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 這里的控制點(diǎn)是指能夠確定一個(gè)逆向反射標(biāo)記物2三維空間坐標(biāo)(世界坐標(biāo)系中)位置，同時(shí)也能夠確定該逆向反射標(biāo)記物2相對(duì)于感測(cè)裝置5的坐標(biāo)位置。三維空間坐標(biāo)位置指工具上逆向反射標(biāo)記物2的三維坐標(biāo)，相對(duì)于感測(cè)裝置5的坐標(biāo)位置為逆向反射標(biāo)記物2在感測(cè)裝置5中生成的圖像上的高斯光心位置。p3p問(wèn)題可以轉(zhuǎn)化為一個(gè)四面體形狀的確定問(wèn)題。已知條件為知道三個(gè)以上逆向反射標(biāo)記物2在世界坐標(biāo)系中的位置，以及在感測(cè)裝置5的相機(jī)投影坐標(biāo)，求棱長(zhǎng)邊的問(wèn)題。通過(guò)余弦定理，再利用點(diǎn)云配準(zhǔn)方法就可以得到感測(cè)裝置5的坐標(biāo)系相對(duì)于世界坐標(biāo)系的平移以及旋轉(zhuǎn)。確定了逆向反射標(biāo)記物2的位置，可以基于逆向反射標(biāo)記物2與**工具前列上的物體(例如，手術(shù)刀等)的位置之間的已知關(guān)系，來(lái)確定**工具前列的位置。以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開(kāi)的推薦實(shí)施方式，但是，本公開(kāi)并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開(kāi)的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本公開(kāi)的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本公開(kāi)的保護(hù)范圍。另外需要說(shuō)明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過(guò)任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)。延慶區(qū)光學(xué)追蹤公司聯(lián)系電話

位姿科技（上海）有限公司主要經(jīng)營(yíng)范圍是數(shù)碼、電腦，擁有一支專業(yè)技術(shù)團(tuán)隊(duì)和良好的市場(chǎng)口碑。位姿科技致力于為客戶提供良好的光學(xué)定位，光學(xué)導(dǎo)航，雙目紅外光學(xué)，光學(xué)追蹤，一切以用戶需求為中心，深受廣大客戶的歡迎。公司從事數(shù)碼、電腦多年，有著創(chuàng)新的設(shè)計(jì)、強(qiáng)大的技術(shù)，還有一批**的專業(yè)化的隊(duì)伍，確保為客戶提供良好的產(chǎn)品及服務(wù)。位姿科技秉承“客戶為尊、服務(wù)為榮、創(chuàng)意為先、技術(shù)為實(shí)”的經(jīng)營(yíng)理念，全力打造公司的重點(diǎn)競(jìng)爭(zhēng)力。