變速器可以通過順序而不是同時控制每個運動來減少系統(tǒng)中電動機的數(shù)量，同時保持系統(tǒng)的功能。進行了一系列初步實驗以及目標精度測試，以評估系統(tǒng)的準確性。盡管分別具有MRI指導和機器人輔助的優(yōu)勢，但在該領(lǐng)域，兩種方法的結(jié)合仍然具有挑戰(zhàn)性。機器人的工作環(huán)境是具有高磁場的密閉空間?？梢栽L問的有限空間要求系統(tǒng)緊湊，同時又要保持較大的工作空間。為安全起見，盡管高密度磁場中允許使用非鐵磁材料（例如聚合物復合材料），但是這些類型的材料的機械性能會損害系統(tǒng)的性能。另外，由于機器人系統(tǒng)本身是機電一體化系統(tǒng)，會在成像過程中引入噪聲，因此減少機器人操作過程中的干擾也是開發(fā)MRI指導機器人系統(tǒng)的重要因素。鑒于上述所有挑戰(zhàn)，設(shè)計、制造和評估了許多MRI引導的手術(shù)機器人，以幫助我們更好地了解系統(tǒng)的設(shè)計過程以及成像系統(tǒng)和機器人之間的相互作用。實驗實驗的目的是評估采用變速箱后機器人的性能。A.初步實驗這些測試的目的是調(diào)查基本任務(wù)（例如移動滑塊）的總體性能。這也可以作為以后目標實驗的參考基準。光學測量儀器價格，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；云南光學測量醫(yī)學儀器價格

有兩種類型的光學追蹤標記點可與PST光學追蹤系統(tǒng)一起使用：被動和主動標記。被動式光學追蹤標記點由反光材料組成，它將射入的紅外光反射回至光源。這種標記點有不同的尺寸，如扁平的圓形貼紙或球形。球形標記具有以下優(yōu)點：它們可以反射來自追蹤系統(tǒng)的各個角度的光，而平面標記點能反射與追蹤系統(tǒng)成0到60度之間的角度的光。主動式光學追蹤標記點為紅外光二極管（LED）。這種標記點需要電線或電池來操作,并可直接發(fā)射紅外光。因為它們不依賴于對接受到的紅外光進行反射，例如反光射標記點，所以它們可以在距離追蹤器更遠的地方使用，從而可測量容積更大。對于大多數(shù)應用來說,都可使用被動標記點。它們能提供靈活的設(shè)置，并允許用戶快速將普通物體轉(zhuǎn)換為追蹤設(shè)。朝陽區(qū)的光學測量公司廣州光學測量系統(tǒng)，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；

如膀胱、尿道和直腸等部位的壓力，甚至顱內(nèi)和心血管（尤其是動脈和心室）壓力也可以用光纖體壓計來測量。圖2為一種醫(yī)用光纖體壓計探針結(jié)構(gòu)圖，其中對壓力敏感的部分是在探針導管末端側(cè)壁上的一塊防水薄膜。一面帶有懸臂的微型反射鏡與薄膜相連。反射鏡對面是一束光纖，用來傳遞入射光到反射鏡，同時也將反射光傳送出來。當薄膜上有壓力作用時，薄膜發(fā)生形變且能帶動懸臂使反射鏡角度發(fā)生改變。從光纖傳來的光束照射到反光鏡上，再反射到光纖的端點。由于反射光的方向隨反射鏡角度的變化而改變，因此光纖接收到的反射光的強度也隨之變化。這一變化通過光纖傳到另一端的光電探測器變成電信號，這樣通過電壓的變化便可知探針處的壓力大小。圖2.光纖體壓計探針醫(yī)用光纖傳感器種類還有很多，如光纖測氧計、光纖血流計、纖體溫計和光纖醫(yī)用PH計等。目前，它們的研究與應用正受到的重視，種類也日趨繁多，功能和質(zhì)量也不斷完善，從而越來越顯示出光纖傳感技術(shù)在這一領(lǐng)域中應用的廣闊前景。D電荷耦合器件CCD（ChargeCoupledDevice）的工作原理為：在N型、P型硅襯底的表面上，有一層SiO2絕緣層，在其上淀積一組排列整齊、相距很近的柵極。在柵極的作用下，半導體表面形成深耗盡狀態(tài)。

有時候直線的光路由于太長或者其它特殊的原因，需要直角轉(zhuǎn)折（特殊角度的轉(zhuǎn)折后面會單獨介紹）。以直角光學轉(zhuǎn)折為例，圖17a是目前市場上的籠式結(jié)構(gòu)直角轉(zhuǎn)折角轉(zhuǎn)折，籠桿采用了螺紋的方式和轉(zhuǎn)接件連接，精度不高；當需要轉(zhuǎn)折后再轉(zhuǎn)折的時候，長度是固定尺寸，而且還需要特殊的輔助件才能實現(xiàn)，很非常不方便。圖17b是多軸籠式結(jié)構(gòu)的直角轉(zhuǎn)折，不難看出與目前籠式結(jié)構(gòu)的直角轉(zhuǎn)折的區(qū)別，籠孔是通孔，定位精度非常高，兩個直角轉(zhuǎn)折件之間的距離可以任意調(diào)整，一般還是建議在平臺螺紋孔的位置，因為是25的倍數(shù)，便于固定。如圖17b平板上的兩個螺釘，這個件看似簡單，卻起到了非常重要的作用，是一體化的重要基礎(chǔ)件，會通過實例介紹它的應用價值。圖17（a）籠式結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)折，（b）多軸籠式結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)折4、不同尺寸的籠式結(jié)構(gòu)聯(lián)合使用一般情況下，搭建的光學系統(tǒng)，為了滿足設(shè)計需求，會混合使用各種尺寸的光學元件。為了滿足各種尺寸光學元件的安裝使用，索雷博推出了16mm、30mm和60mm的籠式結(jié)構(gòu)，如圖18所示。圖18不同尺寸的籠式結(jié)構(gòu)聯(lián)用結(jié)構(gòu)而多軸籠式結(jié)構(gòu)，可以將不同尺寸的光學元件集成混用。貴州光學測量系統(tǒng)，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；

其定位精度約為40米量級。而通過對SAR遙感影像定位誤差源的相關(guān)文獻進行分析，本文借助基于有理多項式模型的無控立體平差模型和SAR遙感影像的時延校正模型，去除SAR遙感影像中存在的定位偏差，實驗結(jié)果如表3-1和3-2所示。通過對上表結(jié)果進行分析可知，經(jīng)過時延校正和立體平差后，三號SAR立體像對的定位精度可以達到3米左右?；谛Ｕ蟮娜朣AR立體像對和吉林一號多源光學遙感影像，以SAR立體像對中的匹配點作為虛擬控制點，建立多源光學/SAR遙感影像定位精度提升模型，并輔助以差異化權(quán)重設(shè)計策略，得到經(jīng)過校正后的多源光學/SAR遙感影像的定位精度，并將該結(jié)果與常用的兩種聯(lián)合平差模型和融合校正模型處理前后的結(jié)果進行了比較，如表3-3所示。通過對表3-3的定位誤差進行分析可知，本文所提出的多源光學/SAR遙感影像定位精度提升模型能夠在相同條件下取得更優(yōu)異的定位結(jié)果。同時，圖3-2展示了定位精度提升后的光學/SAR遙感影像部分區(qū)域的融合結(jié)果圖，可以看出經(jīng)過處理后光學/SAR遙感影像之間的相對定位誤差可以達到像素級?？偨Y(jié)本文針對多源光學/SAR遙感影像定位精度提升問題，以有理多項式模型為基礎(chǔ)，通過對光學遙感影像和SAR遙感影像的定位誤差源進行分析。湖北光學測量系統(tǒng)，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；云南光學測量醫(yī)學儀器價格

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基準技術(shù)（例如質(zhì)量和制造可重復性，基準相對于相機的角度響應），基準點的固定（例如，插入的可重復性，基準點和標記之間的機械松弛），標記的制造（例如制造的可重復性或幾何校準的質(zhì)量），標記的相對姿勢，標記的速度和整體延遲，缺少局部遮擋，與術(shù)前現(xiàn)場登記相關(guān)的殘留錯誤，術(shù)前測量/成像儀的準確性，外科醫(yī)生指出解剖學界標不準確。特別是對于光學追蹤系統(tǒng)，固有追蹤精度高度取決于：相機的分辨率，基線（攝像機之間的距離），堅固性（機械，熱和老化穩(wěn)定性），在工作空間中基準點的位置和角度，圖像處理算法的質(zhì)量。FusionTrack250的校準及準確性先進的光學追蹤系統(tǒng)已在工廠進行了校準。該過程包括在20°C下在整個測量體積中將單個基準步進移動2000個點以上。由于使用坐標測量機（CMM）精確測量了點的位置，因此每個設(shè)備的校準參數(shù)都經(jīng)過了精細調(diào)整。通常，CMM校準的精度比棋盤格校準或其他標準的原位處理精度高十倍。下圖說明了FusionTrack250的典型固有精度。實際上，當執(zhí)行在，期望的均方根（RMS）精度為90μm。光學追蹤系統(tǒng)的典型精度數(shù)字請注意，工作容積內(nèi)的誤差不是各向同性的（[X，Y]和Z的誤差有所不同）。在整個工作空間中。云南光學測量醫(yī)學儀器價格

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