EtherCAT是一種實時工業(yè)以太網協(xié)議;基于EtherCAT實時性強的特點,重點研究了EtherCAT分布時鐘機制,并提出了在嵌入式設備上基于實時操作系統(tǒng)μC/OSII完成主站設計的方案;通過分析傳輸延時補償、初始偏移補償、動態(tài)漂移補償?shù)葧r鐘同步過程,完成了對主站系統(tǒng)時鐘同步技術的設計;基于環(huán)形冗余結構搭建了一主三從的EtherCAT測試系統(tǒng),并通過計算機、示波器等設備采集得到從站間產生SYNC0信號的時間差值數(shù)據(jù);***,根據(jù)SYNC0周期為1ms的數(shù)據(jù),分析得到系統(tǒng)時鐘誤差維持在55ns以內的同步性能,為時鐘同步技術的理論研究提供了數(shù)據(jù)支持。EtherCAT 總線也可以使用驅動器本身的回零模式。浙江通訊穩(wěn)定的EtherCAT網線聯(lián)系方式

    EtherCAT的從設備是必需要使用**的通信模塊才能實現(xiàn)的，從設備方案上一般是使用MCU（或其他控制器）+ESC芯片來實現(xiàn)。鏈路層的功能就是在ESC芯片上完成解析、發(fā)送的；通過配置ESC芯片，使芯片正常運行鏈路層功能并把應用層的數(shù)據(jù)交給MCU。ESC芯片還具有一個特點，那就是通常會給這個芯片**一個EEPROM存儲器，里面可以保存一些芯片初始化的寄存器配置，這樣就不需要每次上電后由MCU或主站來進行配置了。對于開發(fā)者而言，鏈路層的原理只需要知道EtherCAT的模型概念：報文是由主站發(fā)出，然后像一條列車一樣發(fā)往各個從站，每個從站認為是串聯(lián)起來的，會按照目前串聯(lián)的位置順序對數(shù)據(jù)進行發(fā)送，就像是列車的軌道一樣；每到一站，數(shù)據(jù)就像貨物一樣可以以極快的速度進行上下車，到達***一站就開始原路返回（在網線上看就是在同一根網線里的TX和RX，其中TX就是列車出發(fā)的方向，RX就是返程的方向。每個從設備一般有兩個以太網口，一個口對接上一個從設備，另一個對接下一個從設備，而對應連接的兩條網線在本地被“連接”成了一條網線，所以整個網絡的所有網線可以認為是同一根網線。），數(shù)據(jù)每經過一個往返就完成了一次通信，主站就是列車的起始站，所有通信都是由主站發(fā)起并把控的。 陜西定制EtherCAT網線主站可以通過廣播和組播方式與從站通信。如果需要IP路由，可以將EtherCAT協(xié)議放入UDP/IP數(shù)據(jù)包中。

總線形、樹形或星型：EtherCAT支持幾乎任何類型的拓撲結構。因此，由于現(xiàn)場總線而得名的總線結構或線型結構也可用于以太網，并且不受限于級聯(lián)交換機或集線器的數(shù)量。***的系統(tǒng)連線方法是對線型、分支或樹叉結構進行拓撲組合。因為所需接口在I/O模塊等很多設備中都已存在，所以無需附加交換機。當然，仍然可以使用傳統(tǒng)的、基于以太網的星型拓撲結構。還可以選擇不同的電纜以提升連線的靈活性：靈活、經濟的標準超五類以太網電纜可采用100BASE-TX模式傳送信號，兩臺設備之間的比較大電纜長度為100m。還可通過交換機或介質轉換器實現(xiàn)不同以太網連線（如不同的光纖和銅電纜）的完整組合。信號變量可以根據(jù)每個電纜間距單獨選擇。由于連接的設備數(shù)量可高達65535，因此，網絡的容量幾乎沒有限制。

EtherCAT的系統(tǒng)配置，以固高的EtherCAT總線控制卡為例，它可以連接伺服驅動器、步進驅動器及其他支持EtherCAT總線控制的設備。這種拓展方式非常方便，只需要一根網線連接到EtherCAT總線控制卡即可。同時，Glink總線可以用來控制數(shù)字量和模擬量的輸入輸出，比如電磁閥、指示燈等。下圖是我們的EtherCAT控制系統(tǒng)的一個實際接線，只需要將網線從EtherCAT控制卡的接口連接到EtherCAT驅動器即可。驅動器可以連接到下一個驅動器，同時驅動器連接到我們的伺服電機和編碼器。我們的**IO信號可以連接在總線驅動器上的IO端口，包括原點信號、限位信號等?？偩€驅動器可以就地連接我們的電機平臺，總線IO模塊也可以就近連接電磁閥，傳感器等，從而**簡化了接線，有利于設備的不斷拓展。EtherCAT控制卡的編程方式大體上與通用控制卡相似，初始化控制卡，原點獲取，**IO信號讀取等方面稍有區(qū)別，熟悉通用控制卡編程的話，入手總線控制卡編程也就不難了。EtherCAT總線控制作為一種高性能、高可靠性的運動控制方式，越來越受到工業(yè)自動化領域的重視。對于想要深入了解控制系統(tǒng)技術的工程師來說，掌握EtherCAT總線控制技術是非常有必要的。所有支持EtherCAT總線控制的驅動器，IO模塊等設備都可以納入到EtherCAT總線控制的系統(tǒng)中。

安全元件在自動化系統(tǒng)中所需要的任意地方都可以使用。系統(tǒng)中可以使用不同規(guī)模的本地輸入和輸出元件?？梢愿鶕?jù)需求使用安全或非安全總線端子擴展額外的輸入和輸出。安全邏輯也嵌入到網絡當中。這樣不用安全擴展的標準PLC可以繼續(xù)處理控制任務。安全輸入和輸出功能需要的本地安全邏輯由智能化的安全總線端子實現(xiàn)。這節(jié)約了昂貴的安全PLC所帶來的成本，并可以根據(jù)當前任務隨意裁剪邏輯功能。只有安全EtherCAT主站和所分配的安全從站通過非安全的標準PLC路由?！毂緟f(xié)議在安全數(shù)據(jù)長度，通信介質或波特率方面沒有限制。§EtherCAT被用作“黑色通道”，即，通信系統(tǒng)在安全處理中沒有任何作用?！靺f(xié)議被鑒定符合IEC61508定義的SIL3等級§提供EtherCAT安全功能的產品已經于2005年就上市了。使用EtherCAT伺服驅動器時需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用。陜西定制EtherCAT網線

EtherCAT驅動器一般有三種控制模式，分別為CSP周期位置模式，CSV周期速度模式，CST周期力矩模式。浙江通訊穩(wěn)定的EtherCAT網線聯(lián)系方式

EtherCAT支持熱連接許多應用都需要在運行過程中改變I/O組態(tài)。例如，需求不斷變化的加工中心、裝備傳感器的刀具系統(tǒng)或智能化的傳輸系統(tǒng)、靈活的工件執(zhí)行機構或可單獨關閉印**元的印刷機等。EtherCAT系統(tǒng)的協(xié)議結構中已經考慮到了這些需求：熱連接功能可以將網絡的各個部分連在一起或斷開，或“飛速”進行重新組態(tài)，針對不斷變化的組態(tài)提供靈活的響應能力。EtherCAT的安全性：SafetyoverEtherCATEtherCAT有一個加強的協(xié)定版本，稱為SafetyoverEtherCAT，可以在同一個網絡上進行安全相關的通訊和一般的控制通訊。此安全通訊是以EtherCAT的應用層為基礎，不會影響底層的通訊協(xié)定。SafetyoverEtherCAT有通過IEC61508的認證，符合安全完整性等級（SIL）3的要求。浙江通訊穩(wěn)定的EtherCAT網線聯(lián)系方式

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