要了解EtherCAT的鏈路層通信機(jī)制，首先就要明白EtherCAT通信鏈路層的通信“目標(biāo)”，也就是通信到底是需要交換什么東西，數(shù)據(jù)內(nèi)容又是怎么呈現(xiàn)的？這個問題的答案就是：EtherCAT的鏈路層定義每一個從設(shè)備都具有一個數(shù)據(jù)空間，被稱為DPRAM，這段空間長度為16位，范圍為0x0000~FFFF，主站與從站的通信目標(biāo)就是能夠讀、寫這段空間內(nèi)允許被訪問的數(shù)據(jù)。這段空間存在于從站的ESC芯片里，主站和從站MCU都可以訪問這段空間（這段空間需要SM進(jìn)行管理，后文會進(jìn)行說明），從而作為中間緩存提供給應(yīng)用層和主站之間建立起通信的橋梁。主站使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)接口，從站使用專門的ETherCAT從站控制器ESC芯片來處理子報文。廣東質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線直銷價

EtherCAT的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)EtherCAT支持多種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：線形、樹形、菊花鏈形等等。由于EtherCAT基于傳統(tǒng)以太網(wǎng)，因此可以使用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)電纜或光纜進(jìn)行連接，使用100Base-TX電纜時，每個站之間距離可達(dá)100米，整個網(wǎng)絡(luò)**多可以連接65535個設(shè)備。不僅如此，EtherCAT還支持熱連接、熱插拔、冗余、安全等功能。EtherCAT的使用成本使用EtherCAT的成本非常低廉，任何帶有以太網(wǎng)控制器的控制單元都可以作為EtherCAT主站，從站可以使用多家供應(yīng)商提供的產(chǎn)品，也可以使用ETG提供的從站源碼進(jìn)行開發(fā)。EtherCAT的性能控制1000個開關(guān)量輸入和輸出的刷新時間大約為30us。單個以太網(wǎng)幀**多可以容納1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)，相當(dāng)于12000位開關(guān)量數(shù)字輸入和輸出，刷新時間大約為300us?？刂?00臺伺服電機(jī)的數(shù)據(jù)通信周期約為100us。由于EtherCAT使用分布式時鐘，因此也具有良好的實時性能。每個具有分布式時鐘的從站周期性地與參考時鐘進(jìn)行同步，消除誤差，各從站時間誤差小于1us。廣東質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線直銷價EtherCAT使用標(biāo)準(zhǔn)的IEEE802.3以太網(wǎng)幀，單從以太網(wǎng)角度看，ETherCAT是二層網(wǎng)絡(luò)。

郵箱協(xié)議數(shù)據(jù)包含郵箱頭和郵箱數(shù)據(jù)，郵箱頭主要表示郵箱數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)類型。在郵箱數(shù)據(jù)區(qū)中，進(jìn)一步包含有COE、EOE、FOE等協(xié)議規(guī)范的數(shù)據(jù)。以EOE為例，通常情況下，EtherNet幀的大小為1514/1518字節(jié)（不包括前導(dǎo)碼和FCS校驗）。但從站的郵箱大小有限，每次傳輸只能傳輸幾百字節(jié)的數(shù)據(jù)。因此，在通過郵箱協(xié)議傳輸EtherNet幀之前，需要將其分成多個段傳輸，這就需要一定的協(xié)議和規(guī)范。此外，從站EtherNet網(wǎng)絡(luò)還設(shè)計MAC、IP、網(wǎng)關(guān)地址等參數(shù)配置，也需要通過郵箱進(jìn)行配置，統(tǒng)一需要一定的協(xié)議和規(guī)范。因此，ETG定義了EoE服務(wù)規(guī)范來應(yīng)對這些需求，它被放置在郵箱數(shù)據(jù)區(qū)中。整個ETherCAT數(shù)據(jù)幀就和TCP/IP網(wǎng)絡(luò)幀一樣分層，像套娃一樣，一層協(xié)議套一層協(xié)議。其他的COE、FOE、VOE等服務(wù)規(guī)范也類似。

1、EtherCAT的優(yōu)點：①通訊協(xié)議拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)十分靈活；②通訊速度快；③同步特性好；2、EtherCAT特性：①完全符合以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議發(fā)展的，可以跟其他的以太網(wǎng)協(xié)議并存于同一總線。EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中可以使用普通的以太網(wǎng)設(shè)備，如以太網(wǎng)線，以太網(wǎng)卡，交換機(jī)，路由器等。任何具有標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)控制器的設(shè)備都可以作為EtherCAT主站。如：PC機(jī)，帶有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備。②傳輸數(shù)據(jù)的速度高達(dá)100Mbit/s，是**快的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。EtherCAT比較大利用以太網(wǎng)帶寬進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，有效數(shù)據(jù)利用率高達(dá)90%以上。EtherCAT的數(shù)據(jù)幀處理的實時性很高，數(shù)據(jù)刷新的周期小于100us，滿足實時性高的場合。此外，EtherCAT使用高精度分布式時鐘，能保證各個從站節(jié)點設(shè)備的同步精度小于1us.③結(jié)構(gòu)簡單、成本低。無需交換機(jī)和集線器，復(fù)雜功能的節(jié)電設(shè)備或者簡單的I/O節(jié)電設(shè)備都可以作為EtherCAT從站。支持多種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，如線性，星形，樹型等拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，以及各種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的組合，從而使設(shè)備連接非常靈活。EtherCAT總線上連接的設(shè)備信息有如下三種查看方法。查看總線狀態(tài)的前提是初始化操作成功，否則無法查看。

EtherCAT的系統(tǒng)配置，以固高的EtherCAT總線控制卡為例，它可以連接伺服驅(qū)動器、步進(jìn)驅(qū)動器及其他支持EtherCAT總線控制的設(shè)備。這種拓展方式非常方便，只需要一根網(wǎng)線連接到EtherCAT總線控制卡即可。同時，Glink總線可以用來控制數(shù)字量和模擬量的輸入輸出，比如電磁閥、指示燈等。下圖是我們的EtherCAT控制系統(tǒng)的一個實際接線，只需要將網(wǎng)線從EtherCAT控制卡的接口連接到EtherCAT驅(qū)動器即可。驅(qū)動器可以連接到下一個驅(qū)動器，同時驅(qū)動器連接到我們的伺服電機(jī)和編碼器。我們的**IO信號可以連接在總線驅(qū)動器上的IO端口，包括原點信號、限位信號等。總線驅(qū)動器可以就地連接我們的電機(jī)平臺，總線IO模塊也可以就近連接電磁閥，傳感器等，從而**簡化了接線，有利于設(shè)備的不斷拓展。EtherCAT控制卡的編程方式大體上與通用控制卡相似，初始化控制卡，原點獲取，**IO信號讀取等方面稍有區(qū)別，熟悉通用控制卡編程的話，入手總線控制卡編程也就不難了。EtherCAT總線控制作為一種高性能、高可靠性的運(yùn)動控制方式，越來越受到工業(yè)自動化領(lǐng)域的重視。對于想要深入了解控制系統(tǒng)技術(shù)的工程師來說，掌握EtherCAT總線控制技術(shù)是非常有必要的。ethercat總線的功率是1000，而與普通網(wǎng)線的功率是1100，區(qū)別是功率不一樣。廣東質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線直銷價

按照前面的步驟接好線，給EtherCAT伺服驅(qū)動器和控制器上電，使用ZDevelop軟件連接控制器。廣東質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線直銷價

公司從事Profinet網(wǎng)線，RJ45/M12連接器，工業(yè)交換機(jī)，遠(yuǎn)程IO，本公司擁有專業(yè)的品質(zhì)管理人員。專業(yè)經(jīng)營范圍涉及：從事自動化設(shè)備技術(shù)、節(jié)能環(huán)保技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)開發(fā)、技術(shù)轉(zhuǎn)讓、技術(shù)咨詢、技術(shù)服務(wù)，辦公服務(wù)，機(jī)械設(shè)備、機(jī)電設(shè)備安裝、維修（除特種設(shè)備），計算機(jī)系統(tǒng)集成，自動化設(shè)備、環(huán)保設(shè)備、電子產(chǎn)品、五金交電、機(jī)械設(shè)備、電線電纜、儀器儀表、通訊器材、計算機(jī)、軟件及輔助設(shè)備的銷售。（除依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項目外，憑營業(yè)執(zhí)照依法自主開展經(jīng)營活動）許可項目：各類工程建設(shè)活動；貨物進(jìn)出口。（依法須經(jīng)批準(zhǔn)的項目，經(jīng)相關(guān)部門批準(zhǔn)后方可開展經(jīng)營活動，具體經(jīng)營項目以相關(guān)部門批準(zhǔn)文件或許可證件為準(zhǔn)）等，為了加強(qiáng)自身競爭優(yōu)勢，引進(jìn)了先進(jìn)的生產(chǎn)設(shè)備，是集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售及代理于一體，實行多元化的創(chuàng)新經(jīng)營方式。電子元器件行業(yè)是電子元件和小型的機(jī)器、儀器的組成部分，其本身常由若干零件構(gòu)成，可以在同類產(chǎn)品中通用;常指電器、無線電、儀表等工業(yè)的某些零件、配件、材料及部件等。近年來，電子科技消費級應(yīng)用領(lǐng)域的不斷發(fā)展以及世界范圍內(nèi)人口消費水平不斷提高，消費電子市場終端產(chǎn)品領(lǐng)域在市場容量和品類廣度上不斷發(fā)展延伸。隨著居家辦公及網(wǎng)課時代的到來，電子產(chǎn)品需求加大，帶動我國電子元器件的需求持續(xù)增加。據(jù)資料顯示，2020年，我國規(guī)模以上電子制造業(yè)主營業(yè)收入達(dá)12.1萬億元，同比增長8.3%。近幾年順應(yīng)國家信息化企業(yè)上云、新舊動能轉(zhuǎn)換、互聯(lián)網(wǎng)+、經(jīng)濟(jì)政策等號召，通過大數(shù)據(jù)管理，充分考慮到企業(yè)的當(dāng)前需求及未來管理的需要不斷迭代，在各電子元器件行業(yè)內(nèi)取得不俗成績。企業(yè)在結(jié)合現(xiàn)實提供出解決方案同時，也融入世界管理先進(jìn)管理理念，幫助企業(yè)建立以客戶為中心的經(jīng)營理念、組織模式、業(yè)務(wù)規(guī)則及評估體系，進(jìn)而形成一套整體的科學(xué)管控體系。從而更進(jìn)一步提高企業(yè)管理水平及綜合競爭力。廣東質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線直銷價

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