RxPDO：主站傳送數(shù)據(jù)給從站。TxPDO：從站傳送數(shù)據(jù)給主站。EtherCAT總線上控制器為主站，伺服驅(qū)動(dòng)器為從站。如6040h控制字（用于控制伺服軸的使能、啟動(dòng)、停止、報(bào)警、復(fù)位等運(yùn)行狀態(tài)），每個(gè)數(shù)據(jù)字典Index可包含32個(gè)子字典Sub-Index。數(shù)據(jù)字典的功能和初始值查看驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)的描述。數(shù)據(jù)字典的編號(hào)及功能是協(xié)議本身就確定好的，用戶只需按照數(shù)據(jù)字典的描述設(shè)置數(shù)據(jù)字典的bit位，所有的標(biāo)準(zhǔn)EtherCAT設(shè)備都使用一套數(shù)據(jù)字典。EtherCAT初始化過程中必須進(jìn)行驅(qū)動(dòng)器PDO配置，“DRIVE_PROFILE”指令配置驅(qū)動(dòng)器的PDO列表，目前提供約20幾種配置選擇，每種配置包含哪些數(shù)據(jù)字典查看該指令說明確認(rèn)。DRIVE_PROFILE=-1表示驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)置缺省PDO列表，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置PDO列表包含哪些數(shù)據(jù)字典需要查看驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)。DRIVE_PROFILE已有的配置不能滿足需求就自定義PDO，采用SDO相關(guān)指令操作數(shù)據(jù)字典配置驅(qū)動(dòng)器需要的PDO。驅(qū)動(dòng)器的相關(guān)參數(shù)修改，同樣使用SDO指令讀寫對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)字典進(jìn)行配置或通過驅(qū)動(dòng)器軟件修改。SDO指令包含數(shù)據(jù)字典讀取“SDO_READ”、“SDO_READ_AXIS”和數(shù)據(jù)字典寫入“SDO_WRITE”、“SDO_WRITE_AXIS”。EtherCAT總線上連接的驅(qū)動(dòng)器需要使用指令映射驅(qū)動(dòng)器的軸號(hào)，使用AXIS_ADDRESS 指令映射。江蘇工業(yè)EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源

在平時(shí)應(yīng)用時(shí)KUKA機(jī)器人，鉚接設(shè)備，激光焊等設(shè)備大量使用了EtherCAT通訊.EtherCAT協(xié)議處理完全在硬件中進(jìn)行協(xié)議ASIC可靈活配置。過程接口可從1位擴(kuò)展到64kbyte。所以使得以太網(wǎng)可以直達(dá)端子模塊：符合IEEE802.3標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)協(xié)議無需附加任何總線即可訪問各個(gè)設(shè)備。耦合設(shè)備中的物理層由100BASE-TX或–FX轉(zhuǎn)換為E-bus，以滿足電子端子排等模塊化設(shè)備的需求。端子排內(nèi)的E-bus信號(hào)類型（LVDS）并不是**的，它還可用于10Gbit以太網(wǎng)。在端子排末端，物理總線特性被轉(zhuǎn)換回100BASE-TX標(biāo)準(zhǔn)。主板集成的以太網(wǎng)MAC足以作為主站設(shè)備中的硬件使用。DMA（直接存儲(chǔ)器存?。┯糜趯?shù)據(jù)傳輸?shù)街鲀?nèi)存，解除了CPU存取網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的負(fù)擔(dān)。Beckhoff的多端口插卡中運(yùn)用了相同的原理，它在一個(gè)PCI插槽中**多捆綁了4個(gè)以太網(wǎng)通道。北京自動(dòng)化EtherCAT網(wǎng)線客服電話使用EtherCAT總線擴(kuò)展模塊時(shí)，也要執(zhí)行總線初始化操作，再映射IO的編號(hào)后才可操作擴(kuò)展IO。

基于EtherCAT通信的電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)主要由工控機(jī)、EtherCAT總線、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和反饋編碼器五部分組成。工控機(jī)配置為基于PC的EtherCAT主站，周期性地接收從站上傳的位置、速度數(shù)據(jù)，并做相應(yīng)的運(yùn)算，然后下發(fā)相應(yīng)參考電流或轉(zhuǎn)矩；伺服驅(qū)動(dòng)器作為EtherCAT從站，接收編碼器所采集的電機(jī)參數(shù)，將相應(yīng)數(shù)據(jù)由EtherCAT總線周期性地傳給主站，并接收主站下發(fā)數(shù)據(jù)和控制命令，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)?？刂葡到y(tǒng)設(shè)計(jì)為典型的三閉環(huán)（位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)）模式，伺服驅(qū)動(dòng)器只做電流閉環(huán)運(yùn)算；速度、位置閉環(huán)運(yùn)算在工控機(jī)上完成。工控機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成EtherCAT主從站結(jié)構(gòu)。其中由伺服驅(qū)動(dòng)器作EtherCAT從站，選用寧波Phase公司AxN型驅(qū)動(dòng)器，已集成相應(yīng)的EtherCAT從站控制器ESC和微處理器芯片，支持CoE(CANopenoverEtherCAT)應(yīng)用層協(xié)議，相關(guān)配置較簡(jiǎn)單，可同時(shí)實(shí)現(xiàn)與主站通信和驅(qū)動(dòng)電機(jī)兩部分功能。故整個(gè)系統(tǒng)的重點(diǎn)和難點(diǎn)在于工控機(jī)實(shí)現(xiàn)EtherCAT主站和主從站通信軟件的設(shè)計(jì)。

EtherCAT的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)EtherCAT支持多種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：線形、樹形、菊花鏈形等等。由于EtherCAT基于傳統(tǒng)以太網(wǎng)，因此可以使用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)電纜或光纜進(jìn)行連接，使用100Base-TX電纜時(shí)，每個(gè)站之間距離可達(dá)100米，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)**多可以連接65535個(gè)設(shè)備。不僅如此，EtherCAT還支持熱連接、熱插拔、冗余、安全等功能。EtherCAT的使用成本使用EtherCAT的成本非常低廉，任何帶有以太網(wǎng)控制器的控制單元都可以作為EtherCAT主站，從站可以使用多家供應(yīng)商提供的產(chǎn)品，也可以使用ETG提供的從站源碼進(jìn)行開發(fā)。EtherCAT的性能控制1000個(gè)開關(guān)量輸入和輸出的刷新時(shí)間大約為30us。單個(gè)以太網(wǎng)幀**多可以容納1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)，相當(dāng)于12000位開關(guān)量數(shù)字輸入和輸出，刷新時(shí)間大約為300us。控制100臺(tái)伺服電機(jī)的數(shù)據(jù)通信周期約為100us。由于EtherCAT使用分布式時(shí)鐘，因此也具有良好的實(shí)時(shí)性能。每個(gè)具有分布式時(shí)鐘的從站周期性地與參考時(shí)鐘進(jìn)行同步，消除誤差，各從站時(shí)間誤差小于1us。按照前面的步驟接好線，給EtherCAT伺服驅(qū)動(dòng)器和控制器上電，使用ZDevelop軟件連接控制器。

    EtherNet/IP指的是"以太網(wǎng)工業(yè)協(xié)議"(EthernetIndustrialProtocol)。它定義了一個(gè)開放的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，將傳統(tǒng)的以太網(wǎng)與工業(yè)協(xié)議相結(jié)合。EtherNet/IP是基于TCP/IP系列協(xié)議，因此采用以原有的形式OSI層模型中較低的4層。所有標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)通信模塊，如PC接口卡、電纜、連接器、集線器和開關(guān)都能與EtherNet/IP一起使用。（七層模型，亦稱OSI（OpenSystemInterconnection）。用于計(jì)算機(jī)或通信系統(tǒng)間互聯(lián)的標(biāo)準(zhǔn)體系）EtherCAT(實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)）是一個(gè)開放架構(gòu)，以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)，其名稱的CAT為控制自動(dòng)化技術(shù)。簡(jiǎn)單地說，他們是工業(yè)控制中用到的通訊方式（自動(dòng)化通訊協(xié)定），ethercat具有實(shí)時(shí)性（響應(yīng)時(shí)間快），靈活性（拓?fù)湫校┑葍?yōu)勢(shì)。作者：莫木鏈接：/question//answer/來源：知乎著作權(quán)歸作者所有。商業(yè)轉(zhuǎn)載請(qǐng)聯(lián)系作者獲得授權(quán)，非商業(yè)轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。 EtherCAT總線控制作為一種高性能、高可靠性的運(yùn)動(dòng)控制方式，越來越受到工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的重視。北京自動(dòng)化EtherCAT網(wǎng)線客服電話

EtherCAT 總線也可以使用驅(qū)動(dòng)器本身的回零模式。江蘇工業(yè)EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源

整個(gè)EtherCAT網(wǎng)絡(luò)形成一個(gè)環(huán)狀，主站向各個(gè)從站發(fā)送EtherCAT以太網(wǎng)幀，該幀的數(shù)據(jù)區(qū)包含了多個(gè)ETherCAT子報(bào)文。這些子報(bào)文包含地址信息，用于定位每個(gè)從站，主站通過這些子報(bào)文與每個(gè)從站進(jìn)行交互。每個(gè)從站ESC可以從數(shù)據(jù)幀中提取或插入數(shù)據(jù)。工業(yè)通信必須滿足不同要求的數(shù)據(jù)傳輸特性，這些數(shù)據(jù)大致可分為兩類，一類是對(duì)通信時(shí)間要求嚴(yán)格的過程數(shù)據(jù)（實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)），另一類是對(duì)時(shí)間要求相對(duì)不重要的非過程數(shù)據(jù)（非實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)），如參數(shù)數(shù)據(jù)、診斷數(shù)據(jù)、批量數(shù)據(jù)等，EtherCAT支持多種服務(wù)和協(xié)議來滿足這些不同的要求。支撐這兩類數(shù)據(jù)的底層硬件主要是ESC的郵箱（SM）和FMMU。江蘇工業(yè)EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源

上海積步自動(dòng)化科技有限公司依托可靠的品質(zhì)，旗下品牌HELLOLINK以高質(zhì)量的服務(wù)獲得廣大受眾的青睞。上海積步自動(dòng)化經(jīng)營(yíng)業(yè)績(jī)遍布國(guó)內(nèi)諸多地區(qū)地區(qū)，業(yè)務(wù)布局涵蓋Profinet網(wǎng)線，RJ45/M12連接器，工業(yè)交換機(jī)，遠(yuǎn)程IO等板塊。我們強(qiáng)化內(nèi)部資源整合與業(yè)務(wù)協(xié)同，致力于Profinet網(wǎng)線，RJ45/M12連接器，工業(yè)交換機(jī)，遠(yuǎn)程IO等實(shí)現(xiàn)一體化，建立了成熟的Profinet網(wǎng)線，RJ45/M12連接器，工業(yè)交換機(jī)，遠(yuǎn)程IO運(yùn)營(yíng)及風(fēng)險(xiǎn)管理體系，累積了豐富的電子元器件行業(yè)管理經(jīng)驗(yàn)，擁有一大批專業(yè)人才。上海積步自動(dòng)化始終保持在電子元器件領(lǐng)域優(yōu)先的前提下，不斷優(yōu)化業(yè)務(wù)結(jié)構(gòu)。在Profinet網(wǎng)線，RJ45/M12連接器，工業(yè)交換機(jī)，遠(yuǎn)程IO等領(lǐng)域承攬了一大批高精尖項(xiàng)目，積極為更多電子元器件企業(yè)提供服務(wù)。