1、EtherCAT的優(yōu)點：①通訊協(xié)議拓撲結(jié)構(gòu)十分靈活；②通訊速度快；③同步特性好；2、EtherCAT特性：①完全符合以太網(wǎng)標準，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議發(fā)展的，可以跟其他的以太網(wǎng)協(xié)議并存于同一總線。EtherCAT網(wǎng)絡中可以使用普通的以太網(wǎng)設備，如以太網(wǎng)線，以太網(wǎng)卡，交換機，路由器等。任何具有標準以太網(wǎng)控制器的設備都可以作為EtherCAT主站。如：PC機，帶有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設備。②傳輸數(shù)據(jù)的速度高達100Mbit/s，是**快的工業(yè)以太網(wǎng)技術。EtherCAT比較大利用以太網(wǎng)帶寬進行數(shù)據(jù)傳輸，有效數(shù)據(jù)利用率高達90%以上。EtherCAT的數(shù)據(jù)幀處理的實時性很高，數(shù)據(jù)刷新的周期小于100us，滿足實時性高的場合。此外，EtherCAT使用高精度分布式時鐘，能保證各個從站節(jié)點設備的同步精度小于1us.③結(jié)構(gòu)簡單、成本低。無需交換機和集線器，復雜功能的節(jié)電設備或者簡單的I/O節(jié)電設備都可以作為EtherCAT從站。支持多種網(wǎng)絡拓撲結(jié)構(gòu)，如線性，星形，樹型等拓撲結(jié)構(gòu)，以及各種拓撲結(jié)構(gòu)的組合，從而使設備連接非常靈活。因為ETherCAT修改了原來的二層以太網(wǎng)網(wǎng)絡，為了實現(xiàn)從站接入普通以太網(wǎng)，有了EoE。重慶國產(chǎn)EtherCAT網(wǎng)線廠家價格
.EtherCAT總線接線使用一根網(wǎng)線將XPLC006E控制器的“EtherCAT總線端口”與“伺服驅(qū)動器的EtherCAT總線端口”相連即可。注意：伺服驅(qū)動器的EtherCAT接口有兩個，有些驅(qū)動器這兩個口可以隨意接，有些分為“EtherCATIN”和“EtherCATOUT”，IN口接上一級設備，OUT口接下一級設備，二者不能混用，要注意連接順序。多軸控制時伺服驅(qū)動器的EtherCATOUT口再連接下一級驅(qū)動設備的EtherCATIN口，依此類推。slot槽位編號、node節(jié)點編號和驅(qū)動器編號規(guī)則如上圖所示，EtherCAT總線接口的槽位號默認是0，節(jié)點編號按照與控制器的連接先后順序從0開始依次編號，驅(qū)動器編號則是只給帶電機設備編號，其他類型設備忽略，也是按連接順序從0開始編號，這些編號在總線指令中將會用到。硬件接線完成還需運行總線初始化程序才能與驅(qū)動器通訊，注意：使用EtherCAT總線擴展模塊時，也要執(zhí)行總線初始化操作，再映射IO的編號后才可操作擴展IO。重慶國產(chǎn)EtherCAT網(wǎng)線廠家價格EtherCAT協(xié)議針對程序數(shù)據(jù)進行了優(yōu)化。標準的IEEE 802.3以太網(wǎng)幀傳輸以太網(wǎng)類型是0x88a4。
EtherCAT總線驅(qū)動器通訊說明1.通訊周期使用EtherCAT伺服驅(qū)動器時需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用。EtherCAT伺服驅(qū)動器一般支持不同周期，通訊周期主要有250us，500us，1ms，2ms，4ms，連接時自動匹配控制器周期，不需要設置，當通訊周期無法自動匹配時，通訊失敗，通過修改控制器周期解決（SERVO_PERIOD指令或升級固件修改）。控制器一般默認為1ms，使用SERVO_PERIOD指令讀取控制器周期。伺服周期越小，位置控制越精細，響應速度也更快。2.驅(qū)動器PDO設置驅(qū)動器的PDO是必要的配置，**著當前驅(qū)動器包含的功能。PDO全名為(ProcessDataObject)，指在EtherCAT總線網(wǎng)絡中周期的進行主站與從站的數(shù)據(jù)交互的功能，可以看作一個數(shù)組空間，每個數(shù)組元素存放了不同的功能碼，PDO在一個周期中執(zhí)行這些功能碼對應的操作，這些功能碼就叫做數(shù)據(jù)字典，數(shù)據(jù)字典用4位16進制數(shù)來表示。
EtherCAT的拓撲結(jié)構(gòu)EtherCAT支持多種拓撲結(jié)構(gòu)：線形、樹形、菊花鏈形等等。由于EtherCAT基于傳統(tǒng)以太網(wǎng)，因此可以使用標準以太網(wǎng)電纜或光纜進行連接，使用100Base-TX電纜時，每個站之間距離可達100米，整個網(wǎng)絡**多可以連接65535個設備。不僅如此，EtherCAT還支持熱連接、熱插拔、冗余、安全等功能。EtherCAT的使用成本使用EtherCAT的成本非常低廉，任何帶有以太網(wǎng)控制器的控制單元都可以作為EtherCAT主站，從站可以使用多家供應商提供的產(chǎn)品，也可以使用ETG提供的從站源碼進行開發(fā)。EtherCAT的性能控制1000個開關量輸入和輸出的刷新時間大約為30us。單個以太網(wǎng)幀**多可以容納1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)，相當于12000位開關量數(shù)字輸入和輸出，刷新時間大約為300us。控制100臺伺服電機的數(shù)據(jù)通信周期約為100us。由于EtherCAT使用分布式時鐘，因此也具有良好的實時性能。每個具有分布式時鐘的從站周期性地與參考時鐘進行同步，消除誤差，各從站時間誤差小于1us。EtherCAT總線初始化成功表示著二者成功建立了通訊連接，之后才可順利進行運動控制和讀寫驅(qū)動的參數(shù)。
EtherCAT運用了被稱為“動態(tài)處理”的優(yōu)勢。CAT是ControlAutomationTechnology（自動控制技術）的簡稱。EtherCAT始于電報。其機制被應用于現(xiàn)代技術。基本上，這是一種接收1條消息并發(fā)送1條消息的機制。數(shù)據(jù)被發(fā)送之后，在被節(jié)點級別處理之前會被存儲起來。通過這一方式，實現(xiàn)了高速、高效的數(shù)據(jù)交換。所有節(jié)點可以“查看”從該節(jié)點通過的所有數(shù)據(jù)。在添加來自節(jié)點的信息之前先讀取數(shù)據(jù)字符串。由于所有節(jié)點都能查看其他節(jié)點發(fā)送的消息，因此這一機制具有靈活的柔性拓撲結(jié)構(gòu)。由于其協(xié)議也靈活且具備高安全性，所以該技術也是一種非常熱門的備選方案。CAT使用單獨的接線來發(fā)送和接收數(shù)據(jù)。CAT與各種涉及自動化的工業(yè)產(chǎn)品具有良好的兼容性，使其能夠支持網(wǎng)絡中的大量輔助節(jié)點，從而無需總線系統(tǒng)來管理節(jié)點和連接。EOE是EtherNet Over EtherCAT的縮寫，它是一種將標準以太網(wǎng)幀通過EtherCAT傳輸?shù)慕鉀Q方案。重慶國產(chǎn)EtherCAT網(wǎng)線廠家價格
關于EtherCAT EOE，但其實主要內(nèi)容是關于整個EOE網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)，屬于計算機網(wǎng)絡原理。重慶國產(chǎn)EtherCAT網(wǎng)線廠家價格
EtherCAT名稱的由來是：EthernetforControlAutomationTechnology，也就是用于控制自動化技術的以太網(wǎng)，其實也就是工業(yè)以太網(wǎng)的一種。EtherCAT是倍福公司旗下的ETG（EtherCAT技術協(xié)會）負責研發(fā)并推廣的一種實時以太網(wǎng)技術，它是一種開放的網(wǎng)絡協(xié)議，可以進行主從設備之間的通信。EtherCAT 的運行機制EtherCAT的關鍵在于每個節(jié)點對以太網(wǎng)數(shù)據(jù)幀進行處理。在通信過程中，每個從站從主站發(fā)送過來的數(shù)據(jù)幀中讀取數(shù)據(jù)，與此同時，將自身產(chǎn)生的數(shù)據(jù)插入到該數(shù)據(jù)幀中，然后轉(zhuǎn)發(fā)到下一個從站。這種傳輸方式提高了帶寬的利用率，通常一個數(shù)據(jù)幀就可以完成一個周期的通信。重慶國產(chǎn)EtherCAT網(wǎng)線廠家價格
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