默認設置的EtherCAT網(wǎng)絡，在運行中的從站是不能隨意拔插的，否則可能引起嚴重后果。根據(jù)EtherCAT的傳輸機制，主站默認會按從站在網(wǎng)絡中的順序來識別從站地址。比如數(shù)據(jù)包離開主站后到達的第1個從站，地址為1001，第2個為1002，以此類推。即使是對于星形分支，其實內(nèi)部也是有先后次序的鏈式結(jié)構。比如EK1122的兩個RJ45口，就有前后之分，如果網(wǎng)線插反了，各自所連接的EtherCAT從站地址就會調(diào)轉(zhuǎn)。CU1128雖然有8個RJ45，內(nèi)部原理也是一樣的，其中的IN口必須來自主站方向，而其它7個口也有先后之分，網(wǎng)線不能任意插拔，否則網(wǎng)絡中的EtherCAT從站地址就會亂套。極端的情況，以EK1122為例，如果兩個網(wǎng)口所連接從站設備完全一致，如果網(wǎng)口插反了，主站直接就會把上口連接的站識別為下口連接的站，輸入輸出通道錯位，可能產(chǎn)生嚴重后果。EtherCAT總線上連接的設備的設備號按照連接順序從0開始自動編號。北京拖鏈使用EtherCAT網(wǎng)線有哪些

RxPDO：主站傳送數(shù)據(jù)給從站。TxPDO：從站傳送數(shù)據(jù)給主站。EtherCAT總線上控制器為主站，伺服驅(qū)動器為從站。如6040h控制字（用于控制伺服軸的使能、啟動、停止、報警、復位等運行狀態(tài)），每個數(shù)據(jù)字典Index可包含32個子字典Sub-Index。數(shù)據(jù)字典的功能和初始值查看驅(qū)動器手冊的描述。數(shù)據(jù)字典的編號及功能是協(xié)議本身就確定好的，用戶只需按照數(shù)據(jù)字典的描述設置數(shù)據(jù)字典的bit位，所有的標準EtherCAT設備都使用一套數(shù)據(jù)字典。EtherCAT初始化過程中必須進行驅(qū)動器PDO配置，“DRIVE_PROFILE”指令配置驅(qū)動器的PDO列表，目前提供約20幾種配置選擇，每種配置包含哪些數(shù)據(jù)字典查看該指令說明確認。DRIVE_PROFILE=-1表示驅(qū)動器的內(nèi)置缺省PDO列表，驅(qū)動器內(nèi)置PDO列表包含哪些數(shù)據(jù)字典需要查看驅(qū)動器手冊。DRIVE_PROFILE已有的配置不能滿足需求就自定義PDO，采用SDO相關指令操作數(shù)據(jù)字典配置驅(qū)動器需要的PDO。驅(qū)動器的相關參數(shù)修改，同樣使用SDO指令讀寫對應的數(shù)據(jù)字典進行配置或通過驅(qū)動器軟件修改。SDO指令包含數(shù)據(jù)字典讀取“SDO_READ”、“SDO_READ_AXIS”和數(shù)據(jù)字典寫入“SDO_WRITE”、“SDO_WRITE_AXIS”。北京拖鏈使用EtherCAT網(wǎng)線有哪些EOE是EtherNet Over EtherCAT的縮寫，它是一種將標準以太網(wǎng)幀通過EtherCAT傳輸?shù)慕鉀Q方案。

因為ETherCAT修改了原來的二層以太網(wǎng)網(wǎng)絡，為了實現(xiàn)從站接入普通以太網(wǎng)，有了EoE。EOE是EtherNet Over EtherCAT（EtherCAT上的以太網(wǎng)）的縮寫，它是一種將標準以太網(wǎng)幀通過EtherCAT傳輸?shù)慕鉀Q方案。使用EOE技術，可以將EtherCAT從站接入互聯(lián)網(wǎng)，并使其能夠與其他設備通過互聯(lián)網(wǎng)進行交互，具體能用通過從站EtherNet來做什么，就看各位的想象力了。EOE使用郵箱協(xié)議傳輸，ETherCAT中不僅有EOE，還有CoE(CANopen Over EtherCAT)、FoE(File Over EtherCAT)、SoE(SERCOR Over EtherCAT)、VoE等非實時數(shù)據(jù)通信，其底層都是是通過EtherCAT郵箱交互數(shù)據(jù)。主站通過一個個ETherCAT子報文讀寫郵箱，不同的協(xié)議數(shù)據(jù)類型通過郵箱(mailbox)協(xié)議來區(qū)別

區(qū)別：Ethercat修改了Ethernet數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議，將Ethernet的對等模式變成了主從模式，因此沒有Ethernet的碰撞檢測和載波***。EtherCAT（以太網(wǎng)控制自動化技術）是一個以以太網(wǎng)為基礎的開放架構的現(xiàn)場總線系統(tǒng)，它符合甚至降低了現(xiàn)場總線的使用成本。EtherCat不使用標準的芯片，一般不使用交換機，軟件也不是標準的，對以太網(wǎng)的數(shù)據(jù)幀進行了一些修改。Ethernet是工業(yè)以太網(wǎng)，EtherCAT是基于Ethernet的一種通信技術，通過獨有的EtherCAT協(xié)議完成通信。通信性價比是目前為止比較高的。ETG已經(jīng)逐漸將各大設備制造廠家的設備（主站和伺服等）連接在了一起，EtherCAT本身的兼容性也得到了比較大的發(fā)揮。關于EtherCAT EOE，但其實主要內(nèi)容是關于整個EOE網(wǎng)絡結(jié)構，屬于計算機網(wǎng)絡原理。

Ethercat的網(wǎng)線線芯定義：在千兆網(wǎng)絡傳輸中，8根網(wǎng)線都要使用，1、2、3、6芯發(fā)送數(shù)據(jù)，4、5、7、8芯接收數(shù)據(jù)在千兆網(wǎng)絡中，傳輸網(wǎng)絡數(shù)據(jù)時，8根網(wǎng)線都要使用，2收2發(fā)的方式，即2對芯發(fā)送數(shù)據(jù)，2對芯接收數(shù)據(jù)，其中網(wǎng)線1、2、3、6芯用來發(fā)送數(shù)據(jù)；網(wǎng)線4、5、7、8芯用來接收數(shù)據(jù)，千兆網(wǎng)絡通常采用標準T568B線序：1-橙白，2-橙，3-綠白，4-藍，5-藍白，6-綠，7-棕白，8-棕(這個標準都是一樣的)。因此千兆網(wǎng)絡必須使用8芯網(wǎng)線，四芯網(wǎng)線只能實現(xiàn)千兆網(wǎng)絡的接收數(shù)據(jù)或者發(fā)送數(shù)據(jù)，不能同時進行收發(fā)數(shù)據(jù)。EtherCAT總線的槽位號是0軸號為驅(qū)動器映射的目標軸號，映射時每個驅(qū)動器的軸號不重復，指向空閑軸號即可。廣東哪里有EtherCAT網(wǎng)線品牌

主站可以通過廣播和組播方式與從站通信。如果需要IP路由，可以將EtherCAT協(xié)議放入UDP/IP數(shù)據(jù)包中。北京拖鏈使用EtherCAT網(wǎng)線有哪些

這種網(wǎng)絡性能優(yōu)勢在具有相對中等運算能力的小型控制器中較為明顯。EtherCAT周期時間如此之短，使得它可以在兩個控制周期之間完成。因此，控制器總是能夠獲取***的輸入數(shù)據(jù)；輸出以**小的延遲尋址。無需增強本身的運算能力，控制器的響應行為就能夠得到***改善。借助于從站硬件集成和網(wǎng)絡控制器主站的直接內(nèi)存存取，整個協(xié)議的處理過程都在硬件中得以實現(xiàn)，因此，完全**于協(xié)議堆棧的實時運行系統(tǒng)、CPU性能或軟件實現(xiàn)方式。1000個I/O的更新時間只需30μs，其中還包括I/O周期時間。北京拖鏈使用EtherCAT網(wǎng)線有哪些