并對實際測量過程中的浮標(biāo)定位誤差、光學(xué)測量誤差、光學(xué)模糊效應(yīng)和測量時戳誤差進(jìn)行了建模和仿真分析,給出存在這些誤差條件下光學(xué)浮標(biāo)陣對機(jī)動目標(biāo)的定位精度指標(biāo)。1聯(lián)合定位數(shù)學(xué)模型按照系統(tǒng)可觀測性理論,單個光學(xué)浮標(biāo)依靠對目標(biāo)方位信息的持續(xù)觀測獲得目標(biāo)航向Cm和距離速度比(D0/Vm)信息,無法獲得目標(biāo)的全要素信息(即目標(biāo)初距D0、目標(biāo)速度Vm以及Cm)。為達(dá)到對目標(biāo)的全要素定位,至少需要2個光學(xué)浮標(biāo)聯(lián)合工作,利用雙浮標(biāo)分別測量目標(biāo)方位與浮標(biāo)之間的孔徑尺度特征,通過三角定位原理獲得目標(biāo)的概略位置。但在目標(biāo)運(yùn)動到雙浮標(biāo)連線附近時,由于測量方位一致,定位算法無法收斂,且在目標(biāo)發(fā)現(xiàn)自身被攻擊時進(jìn)行機(jī)動后,雙浮標(biāo)一般無法達(dá)到提供攻擊目標(biāo)指示的需求,因此需多個浮標(biāo)綜合使用以實現(xiàn)該戰(zhàn)術(shù)目的。以3光學(xué)浮標(biāo)為例說明多光學(xué)浮標(biāo)聯(lián)合定位的滑窗非線性小二乘法數(shù)學(xué)原理,該原理可以擴(kuò)展為多浮標(biāo)應(yīng)用,卻不局限于3浮標(biāo),如圖1所示。圖1多光學(xué)浮標(biāo)聯(lián)合定位示意圖2誤差模型方位測量誤差方位測量誤差包括兩部分,一部分由傳感器測量的隨機(jī)性引起,另一部分由光學(xué)設(shè)備提取目標(biāo)方位的模糊性引起。光學(xué)浮標(biāo)浮動在海面上,內(nèi)部包含增穩(wěn)裝置。安徽光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)費(fèi)用，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；山東光學(xué)導(dǎo)航

從節(jié)點浮標(biāo)按照自身序號信息在收到同步碼后延遲預(yù)定時隙廣播自身位置和探測目標(biāo)的方位信息,主浮標(biāo)累積該信息,以120s為周期隨同步碼廣播利用累積信息計算的目標(biāo)運(yùn)動參數(shù)及自身位置,各浮標(biāo)接收該信息后進(jìn)行空間對準(zhǔn)并獲取目標(biāo)位置。母船應(yīng)按照正多邊形布置浮標(biāo),若浮標(biāo)自帶動力可航行,各浮標(biāo)航路終點的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為正多邊形。按照測量孔徑原理,浮標(biāo)的優(yōu)布置位置呈直線等間隔布置且直線方向與目標(biāo)航向一致,這種布置能保證測量精度達(dá)到優(yōu),但實際使用時目標(biāo)航向是未知的,在這種條件下,優(yōu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)仍為正多邊形布置,原因如下:1)保證目標(biāo)以任何航向航行或機(jī)動時,浮標(biāo)陣的綜合孔徑大;2)若浮標(biāo)無動力,可大程度節(jié)約布放母船的航行距離,若浮標(biāo)有動力,可大程度節(jié)約多個浮標(biāo)總體的航行距離,有利于浮標(biāo)同時出水工作;3)各浮標(biāo)綜合通信距離短,有利于各浮標(biāo)的無線自組織網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建。圖4多光學(xué)浮標(biāo)聯(lián)合定位信息流程圖4聯(lián)合定位計算結(jié)果與分析非線性小二乘法定位效果理論上可采用Cramer-Rao界值分析,即式(5)中H(tk)TH(tk)矩陣的逆矩陣主對角線元素[12]。實際工程中,定位誤差不來源于測量的隨機(jī)誤差,也來源于,是各誤差綜合疊加的結(jié)果,很難以數(shù)學(xué)解析的形式描述。內(nèi)蒙古的光學(xué)導(dǎo)航天津光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)費(fèi)用，可以咨詢位姿科技（上海）有限公司；

這就是新型的光學(xué)機(jī)械——籠式結(jié)構(gòu)出現(xiàn)的原始動力應(yīng)運(yùn)而生。新一代的光學(xué)機(jī)械出現(xiàn)——籠式結(jié)構(gòu)德國Linos公司在1960年前后提出了籠式結(jié)構(gòu)的雛形，命名為Microbench，于1990年推向市場，如圖5所示。圖5Linos的固定光軸高度40mmLinos的Microbench的基本理念：光軸是以光學(xué)平臺為基準(zhǔn)。從圖5中可以發(fā)現(xiàn)，系統(tǒng)中的元件利用機(jī)械加工的精度，保證了同軸，是有基準(zhǔn)系統(tǒng)的。2000年以前，Linos公司在市場中都是一枝獨秀，非常受歡迎。但是Linos的籠式結(jié)構(gòu)也有其局限性：這種結(jié)構(gòu)的光軸高度只有40mm，用戶在使用該結(jié)構(gòu)時，會受到限制。在歐洲的光電展上作者了解到，有很多用戶和Linos公司工作人員反映過光軸高度40mm過低的問題，包括作者本人也是反映了多次。需求是大的創(chuàng)新動力，美國Thorlabs（索雷博）公司在2000年以后推出了自己的籠式結(jié)構(gòu)，使用支桿把系統(tǒng)調(diào)整到用戶所需要的高度，如圖6。圖6索雷博解決光軸高度的方案索雷博的這一方案立即受到客戶青睞，并一步步占領(lǐng)了歐美市場，推出了更多系統(tǒng)。圖7Linos的解決方案（光軸高度提高到100mm）2008年左右，Linos公司推出了100mm光軸高度的解決方案，如圖7所示。他們通過使用一根80mm以上的螺栓固定，然而該方案卻沒有得到用戶認(rèn)可。

   發(fā)射的激光束沿著穿刺通道的反向延長線指向腹壁，從腹壁上的光斑插入消融針，即可準(zhǔn)確地達(dá)到并通過穿刺通道，實現(xiàn)對病灶的精確穿刺。腹腔鏡超聲探頭上的穿刺引導(dǎo)孔固定大小，當(dāng)使用小于引導(dǎo)孔直徑的穿刺針時，進(jìn)針容易偏離原來方向，使用設(shè)計的錐形進(jìn)針通道，可以很好地避免這一情況。產(chǎn)品對手術(shù)的幫助：1、輔助醫(yī)生快速確認(rèn)穿刺點；2、輔助醫(yī)生快速尋找穿刺引導(dǎo)孔且利于直線進(jìn)針；3、輔助消融針快速進(jìn)入穿刺引導(dǎo)孔。四、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)組成腹腔鏡超聲光學(xué)定位導(dǎo)航裝置主要是由外殼、激光頭、保護(hù)蓋、磁控開關(guān)、內(nèi)置鋰電池和錐形進(jìn)針通道構(gòu)成。(非無菌提供)本產(chǎn)品為非滅菌包裝，可以根據(jù)使用需要，配用本產(chǎn)品專業(yè)消毒盒進(jìn)行低溫等離子或環(huán)氧乙烷滅菌。滅菌時，請按圖示相應(yīng)位置，放置好光學(xué)定位裝置和錐形進(jìn)針通道。注意：消毒時，保護(hù)蓋必須先取下。放置光學(xué)定位裝置時，注意激光發(fā)射端的方向，朝向消毒盒中心側(cè)。正確放置好后，光學(xué)定位裝置激光是處于關(guān)閉狀態(tài)。若激光處于開啟狀態(tài)，請重新檢查安裝，避免激光長時間工作，導(dǎo)致電池耗盡。五、操作說明1.產(chǎn)品使用前的檢查：產(chǎn)品放置在包裝盒內(nèi)，初次使用前，請打開包裝盒，并確認(rèn)所有配物品均已齊全。光學(xué)定位裝置錐形進(jìn)針通道。上海光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)，可以聯(lián)系位姿科技（上海）有限公司；

單獨把每個零件從裝配圖中拆出，或者把某個零件上的所有線條一起進(jìn)行編輯。InputData項主要用于光學(xué)系統(tǒng)參數(shù)的輸入并轉(zhuǎn)化為數(shù)據(jù)文件以便于其它程序的取用。DrawLensOnly項用于不需要設(shè)計整個鏡頭結(jié)構(gòu)時單獨繪制光學(xué)系統(tǒng)圖。SelectType項用于六種結(jié)構(gòu)類型的選擇。它調(diào)用了圖標(biāo)菜單ICON，將六種類型的結(jié)構(gòu)簡圖用圖像形式形象地顯示出來，使用戶很方便地選擇所需要的結(jié)構(gòu)類型，如圖2所示。四、程序編制示例由圖3系統(tǒng)框圖可知，各個零件都編制了相應(yīng)的子程序完成其結(jié)構(gòu)繪制，下面以光學(xué)系統(tǒng)為例說明程序的編制過程。完成光學(xué)系統(tǒng)繪制的程序。首先從數(shù)據(jù)文件中取出組參數(shù)，利用繪圖命令按照參數(shù)繪制透鏡，然后循環(huán)操作取出第二組、第三組參數(shù)?，在距離前一透鏡d+t處繪制透鏡，直至整個透鏡系統(tǒng)繪制完畢。五、關(guān)鍵技術(shù)處理1.鏡筒壁厚和壓圈寬度鏡筒壁厚與它的直徑有關(guān)。螺紋退刀槽處的鏡筒壁厚一般是整個結(jié)構(gòu)中的薄之處。因此程序中以退刀槽處為壁厚基準(zhǔn)，各種直徑范圍的壁厚選擇由條件語句完成。在臺階式結(jié)構(gòu)中中間部分各處的壁厚都與退刀槽處的壁厚相等，而在直筒式結(jié)構(gòu)中中間部分的壁厚要比退刀槽處的壁厚大一些。河北光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)，可以聯(lián)系位姿科技（上海）有限公司；門頭溝區(qū)光學(xué)導(dǎo)航公司聯(lián)系電話

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阻礙了體內(nèi)應(yīng)用的潛力。另一個稱為熒光和超聲調(diào)制光相關(guān)性的概念是基于超聲標(biāo)記光與不透明樣本內(nèi)同一體素內(nèi)定位的熒光波動之間的高度相關(guān)性提出的。此外，通過吸收光脈沖產(chǎn)生超聲波的光聲(optoacoustic,OA)成像已成為生物醫(yī)學(xué)研究中的成熟工具。采用聚焦激發(fā)光束的光學(xué)分辨率OA顯微鏡方法的穿透力和空間分辨率同樣受到光擴(kuò)散障礙的限制。當(dāng)在所謂的聲分辨率范圍內(nèi)使用近紅外波長的OA成像和未聚焦的光激發(fā)時，可以在厘米級深度進(jìn)行OA成像。在后一種情況下，空間分辨率按成像深度的大約1/200的系數(shù)進(jìn)行縮放。近通過基于定位的技術(shù)（例如超聲定位顯微鏡和定位光聲斷層掃描）能夠突破聲學(xué)衍射障礙。請注意，OA方法通常與基于熒光的技術(shù)不同，因為圖像對比度主要與血紅蛋白吸收有關(guān)，這可能會在存在血液強(qiáng)烈背景吸收的情況下影響外在標(biāo)記的靈敏檢測。在該研究中，研究人員引入了漫反射光學(xué)定位成像(diffuseopticallocalizationimaging,DOLI)來克服光子散射帶來的障礙。該方法利用定位成像原理，在NIR-II光譜窗口中使用SWIR相機(jī)獲取的一系列落射熒光圖像中準(zhǔn)確包裹硫化鉛(PbS)基量子點的流動微滴，從而實現(xiàn)高分辨率熒光成像在光的漫射狀態(tài)中。山東光學(xué)導(dǎo)航

位姿科技（上海）有限公司致力于數(shù)碼、電腦，以科技創(chuàng)新實現(xiàn)***管理的追求。位姿科技擁有一支經(jīng)驗豐富、技術(shù)創(chuàng)新的專業(yè)研發(fā)團(tuán)隊，以高度的專注和執(zhí)著為客戶提供光學(xué)定位，光學(xué)導(dǎo)航，雙目紅外光學(xué)，光學(xué)追蹤。位姿科技始終以本分踏實的精神和必勝的信念，影響并帶動團(tuán)隊取得成功。位姿科技始終關(guān)注數(shù)碼、電腦市場，以敏銳的市場洞察力，實現(xiàn)與客戶的成長共贏。